در این پایان نامه به طراحی کنترل کننده نیرو- امپدانس بهینه در بازوی ربات اسکارا به منظور تزریق سلولی با راهبرد کنترل ولتاژ پرداخته شده است. در سیستم تزریق سلولی، تزریق کننده توسط سوزن ظریفی ماده را به سلول ها وارد می کند. طرح پیشنهادی این پایان نامه جایگزینی ربات اسکارا با ابزار تزریق می باشد، که توانایی ردگیری موقعیت مطلوب و اعمال نیروی متغیر با زمان را دارد. در تحقیقات اخیر، کنترل به صفحه دوّا...

در این پایان نامه، مساله مقاومت سیستم کنترل تطبیقی مدل مرجع مستقیم در برابر اغتشاشات کراندار و دینامیکهای مدل نشده برای سیستم های تک ورودی - تک خروجی مورد نظر قرار گرفته است . برای مقاوم سازی سیستم کنترل تطبیقی مدل مرجع استاندارد در برابر نامعینی های سیستم از الگوریتم شناسایی مقاوم set-membership که علیرغم حضور نامعینی های مخرب ، شرایط لازم برای اثبات پایداری جامع سیستم کنترل تطبیقی را داراست ا...

در این مقاله، یک سیستم کنترل یکپارچه دینامیک طولی، عرضی و چرخشی خودرو با استفاده از سیستم‌های ترمز فعال و فرمان جلو‌ فعال ارائه می‌شود. سیستم ترمز فعال طراحی‌شده بر اساس کنترل مود لغزشی، دارای دو حالت کاری ترمز ضدقفل و کنترل پایداری الکترونیکی می‌باشد و از یک کنترل‌کننده فازی در سیستم فرمان جلو فعال استفاده شده است. همچنین، جهت تخمین متغیرهای دینامیکی خودرو، یک تخمین‌گر غیرخطی با استفاده از فیل...

  با توجه به نیازهای بشر مانند تأمین مواد معدنی، حمل و نقل، ذخیره‌سازی زیرزمینی و غیره، حفر تونل به یک امر بدیهی در جهان امروز تبدیل شده است. پدیده پس‌شکست یکی از پدیده‌های نامطلوبی است که در حین حفر تونل‌ها  به‌ویژه هنگامی که از روش چالزنی و انفجار استفاده می‌شود، ایجاد می‌شود. پدیده‌ی پس‌شکست باعث کاهش ایمنی محیط کار و افزایش هزینه‌های عملیاتی می‌شود....

کنترل موتور القایی، بدلیل وفور استفاده از آن، از دیر باز دارای اهمیت زیادی بوده است. کنترل برداری یکی از روش های کنترل موتور القایی می باشد که دارای مزایا و معایب خاصی است. اخیرا استفاده از روش های کنترل غیر خطی و بخصوص کنترل مقاوم و تطبیقی برای این نوع موتور مرسوم شده است. در این پایان نامه، ابتدا کنترل سرعت (گشتاور) و شار موتور القایی باستفاده از روش های غیر خطی، مورد بررسی قرار گیرد. از جمله...

در این پایان نامه سه روش جدید برای کنترل آونگ برگشته دو بعدی پیشنهاد شده است. آونگ برگشته دوبعدی (فضایی) که مدل موشک در حال پرتاب است، سیستمی غیرخطی، چند ورودی - چند خروجی و پیچیده می باشد و کنترل آن به روشهای کلاسیک امری دشوار است. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از نگرش کنترل غیرمتمرکز، سیستم آونگ برگشته دوبعدی به دو زیر- سیستم تقسیم می شود. در روش پیشنهادی اول با استفاده از روش واتزویجی، ...

خلاصه با کاهش منابع سوختهای فسیلی توجه به منابع انرژی های تجدیدپذیر رشد چشمگیری داشته است. متعاقبا مسئله کنترل توربین های بادی علاقه مندیهای فراوانی را میان محققین ایجاد کرده است. روش های متعدد کنترلی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و روش های کنترل مقاوم جهت کنترل توربین های بادی مورد استفاده قرار گرفته است. دراین تحقیق از یک روش کنترل مقاوم به نام تئوری فیدبک کمی برای توربین بادی استفاده شده...

در این رساله کنترل سیست مهای پیچید های مورد بحث است که رو شهای استاندارد و مرسوم کنترل با ساختار ثابت، مبتنی بر طراحی کنتر لکننده ای واحد برای آن ها عملکرد مطلوب را تامین نمی کند. از آ نجمله برای سیستم های با نامعینی گسترده، اغلب استفاده از یک کنترل کننده مقاوم مشخصات مطلوب پایداری و عملکرد مقاوم را در تمام حوزه نامعینی فراهم نمی آورد و یا عملکرد رضایتبخشی حاصل نمی شود. راهکار پیشنهادی، اس...

یکی از مهم‌ترین دغدغه‌ها در حوزه‌ی ارتقای سطح خودگردانی ربات‌های پرنده مسئله‌ی طراحی سیستم هدایت ربات‌های پرنده است به نحوی که قادر به انجام مأموریت از پیش تعیین‌شده باشند. از آنجا که مأموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می‌تواند تعریف شود، وسیله‌ی پرنده باید بتواند مأموریت خود را با حضور نامعینی‌های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارائه شده است که قابلیت انجام م...

در این پایان نامه، به کنترل ارتعاشات صفحه چندلایه توسط حسگرها و عملگرهای پیزوالکتریک پرداخته شده است. معادلات حاکم بر صفحه با استفاده از اصل همیلتون و روابط ساختاری پیزوالکتریک بدست می آید. برای مدل سازی صفحه از یکی از روش های عددی بدون شبکه با نام روش عددی بدون المان گلرکین استفاده شده است. به منظور مدل نمودن میدان جابجایی و کرنش صفحه، تئوری تغییر شکل برشی مرتبه اول بکار گرفته شده است. برای صح...