رباتهای الکتریکی توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند که به منظور کاهش سرعت و افزایش گشتاور موتور از المان هایی نظیر چرخ دنده ها استفاده می کنیم و با به کار بردن این المان ها پدیده انعطاف پذیری در سیستم انتقال قدرت بوجود می آید [1]. معمولا انعطاف را در معادلات با فنر مدل می کنند در نتیجه یک درجه آزادی به سیستم اضافه می نماید [2]. روش های کنترلی پیشین، کمتر به اثر انعطاف پذیری مفاصل پرداخته که د...

ترانسفورماتورها وظایفی همچون انتقال ولتاژ، ایزولاسیون و تفکیک نویز را بر عهده دارند و یکی از اجزاء ضروری سیستم توزیع قدرت الکتریکی هستند. در عین حال، در فرکانس های صنعتی (50 هرتز) یکی از سنگین ترین و گران ترین اجزا در سیستم توزیع هستند. امروزه از ترانسفورماتور قدرت الکترونیکی به جای ترانسفورماتور قدرت معمولی استفاده می شود تا انتقال ولتاژ و تحویل توان در سیستم قدرت را انجام دهد. در این مقاله سا...

معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

حضور نسل جدید بارهای الکتریکی و همچنین ادوات اصلاح‌کننده ضریب قدرتِ موجود در بارهای الکتریکی، امکان استفاده از مصرف‌کننده‌های نهایی برای کنترل توان راکتیو و بهبود ولتاژ در شبکه‌های توزیع را فراهم نموده است. در این مقاله، با بهره‌گیری از مصرف‌کننده نهایی، به کنترل ولتاژ و توان راکتیو در شبکه‌های هوشمند پرداخته می‌شود. روش کار به این صورت است که ابتدا از الگوریتم کنترلِ توزیع‌شده به‌عنوان راه‌حلی م...

این پایان نامه به بررسی امکانپذیری اتصال dc یا ac و پایداری اتصالات ممکن خط طبس ـ یزد می پردازد.با استفاده از داده های شبکه ایران در سال 1390 شبکه با اتصال فوق با خط dc و ac و نیز بدون اتصال در فضای digsilent مورد شبیه سازی قرار گرفته، اتصال کوتاه در یک خط بخصوص و عملکرد آن بر پایداری یک ژنراتور خاص و همچنین کل شبکه مورد بررسی قرار میگیرد. با استفاده از شاخص زمان و حفظ پایداری نسبت به انتخاب ات...

به منظور میراکردن پدیده انتشار هارمونیک، فیلترهای فعال قدرت روی سیستم های توزیع نصب می شوند. نصب فیلتر فعال قدرت روی باس ها ممکن است باعث ایجاد پدیدة نوسان هارمونیکی «whack-a-mole» شود. در این مقاله فیلتر فعال قدرت موازی که بر اساس آشکارسازی ولتاژ کار می کند و با هدف کاهش مؤثر و جبرانسازی پدیده های انتشار و نوسان هارمونیکی به کار رفته، مورد بررسی و مطالعه قرار گرفته است. دو مطالعه موردی اتصال م...

میرایی نوسانات الکترومکانیکی فرکانس پایین برای تضمین عملکرد صحیح سیستم قدرت امری ضروری است. عملکرد سریع کنترل کننده های FACTS بر پایه الکترونیک قدرت، که توانایی بالایی در بهبود عملکرد دینامیکی و حالت دائم سیستم قدرت دارد، به عنوان جدیدترین رهیافت جهت پایداری سیستم قدرت می باشد. در این مقاله، یک روش نوین جهت طراحی کنترل کننده میرایی برای STATCOM با هدف بهبود نوسانات فرکانس پایین، در یک شبکه تک م...

سیستمهای برق صنعتی، از جمله شبکه های ‏‎hvdc‎‏ در سالهای اخیر، رشد قابل توجهی در استفاده از مبدلها داشته اند. بیشتر این مبدلها، تریستورها و دیودها را به شکل پل شش پالسه و یا دوازده پالسه مورد استفاده قرار می دهند. هر چند شکل موجهای این مبدلها پریودیک هستند، ولی دارای اعوجاج قابل تفکیک به مجموع یک موج سینوسی پایه و یکسری از مکملهای هارمونیکی که فرکانس آنها مضارب صحیحی از فرکانس سینوسی پایه هستند،...

در این پژوهش ابتدا با مروری بر لینک های بدون سیم برای انتقال داده و توان در ریز سیستم های قابل کاشت در بدن پرداخته شد. سپس بطور خاص بحث لینک های خازنی با مدلینگ آن توسط المان های مداری، تحلیل و آنالیز کامل لینک و اثر تک تک المان ها در انتقال توان و داده توسط معادلات جبری و سپس شبیه سازی مورد بررسی قرار گرفت و در نهایت این روش با استانداردهای بین المللی ایمنی بافت مورد ارزیابی قرار گرفت. کلمات...