از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

چکیده ندارد.

با توجه به اهمیت بخش کشاورزی در زمینه توسعه پایدار، لزوم بکارگیری شیوه های کارآمدتر تولید و فرآوری محصولات کشاورزی مشهود است . در راستای این هدف مکانیزه کردن مراحل تولید محصولات کشاورزی ضروری به نظر می رسد. کاشت مکانیزه گام مهمی در امر مکانیزه کردن مراحل مختلف کشت و فرآوری محصولات کشاورزی می باشد. به این منظور یک بذر کاردستی در گروه ماشینهای کشاورزی دانشگاه تبریز طراحی و ساخته شده بود که انجام ...

چکیده ندارد.

نسل جدید شبکه های توزیع برق، شبکه هوشمند برق یا smart grid است. اتکای ما به انرژی برق و شبکه هوشمند برق برای مدیریت تولید، انتقال، توزیع و مصرف آن باعث شده که هر دو به دارایی مهم و حساس تبدیل شوند. قطع شدن تأمین قدرت برق پیامدها و تأثیرات اجتماعی گسترده ای دارد. بنابراین، امنیت شبکه هوشمند برق به مسئله ای مهم تبدیل شده است. ستون فقرات شبکه برق هوشمند شبکه ی ارتباطی آن هست که اجزای مختلف را به ه...

در این پایان نامه از یادگیری تقویتی برای پیدا کردن یک سیاست مناسب جهت رفع مشکل موجود در بازی های امروزی که سطح سختی نامتناسب و عدم تطبیق پذیری بازی، با قابلیت های بازیکنان می باشد استفاده کرده-ایم. عامل یادگیرنده بازی که از روش یادگیری تطبیقی dyna بهره می برد با بکار بردن تابع عمل-ارزش و دریافت پاداش، شروع به درک محیط اطراف خود می کند و در ادامه، مبحث انتخاب و سازماندهی ویژگی ها، اعمال و پاداش ...

انبرک نوری وسیله ای آزمایشگاهی برای میکرودستکاری ذرات نانومتری و میکرومتری بدون لمس آن ها بوده و می تواند نیروهایی از مرتبه چند صدم تا چند صد پیکونیوتن به آن ها وارد کند و جابه جایی های کمتر از نانومتر را اندازه بگیرد. پس با توجه به این قابلیت ها انبرک نوری یکی از بهترین گزینه ها برای بسیاری از آزمایش ها مانند میکرودستکاری پلیمر های زیستی همچون dna، rna، کروماتین و ... است. در این پایان نامه پ...

هدف از اجرای این تحقیق تعیین مناسبترین بسامد و دامنه ارتعاش برای برداشت ارتعاشی میوه لیمو ترش  ( c. aurantifolina) بود.  یک دستگاه شاخه تکان سوار بر تراکتور با بسامد و دامنه نوسان قابل تغییر و تنظیم که توان مورد نیازش از طریق محور توان دهی تراکتور تامین می گردید،  برای اجرای این تحقیق طراحی و ساخته شد. توان دورانی ورودی دستگاه از طریق یک سیستم رانش تسمه ای به فلایویل شاخه تکان منتقل و درآنجا با...

زبانشناسی پیکره شاخه­ای از زبانشناسی است که با گسترش فناوری­های نوین و شبکه جهانی اینترنت شاهد پیشرفت­های چشم­گیری بوده است. امروزه کاربرد شبکه جهانی تنها به جست ­و جوی مطالب و ارائه اطلاعات محدود نمی­شود. گسترش روزافزون فناوری­های نوین که در این شبکه ارائه می­شوند سبب پیدایش زمینه­های جدید در این عرصه شده است. ترجمه­ی برخط، تحت شبکه یکی از این زمینه­های نوین است که در حال حاضر دوران ابتدایی تک...