در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...

همراه با پیشرفت صنعت خودروسازی در سیستمهای ترمز نیز تحولات بسیار زیادی بوجود آمده است . ترمز مهمترین عامل کنترل خودرو است . در خودروهای ریلی نیز تجهیزات ترمز یکی از اساسی ترین اجزا به شمار می رود. در این بررسی کاربردی و اجرایی علاوه بر تشریح انواع سیستمهای ترمز خودروهای ریلی ، به سیستم ترمز اتوبوس ریلی که یکی از انواع قطارهای مسافری است می پردازیم. پس از وقوف به مزایای سیستم حمل ونقل اتوبوس ریل...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

یکی از انواع ناپایداری های دامنه ای که هر ساله خسارات مالی و جانی فراوانی را بر سیستم های اقتصادی- اجتماعی و زیست محیطی وارد می کند، زمین لغزش است. شناخت نواحی مستعد وقوع لغزش و حرکات توده ای از ضروریات مدیریت منابع طبیعی و برنامه ریزی توسعه ای و عمرانی است. جاده هراز یکی از محور های اصلی و پرتردد ایران است که فرآیندهای دامنه ای هر ساله خسارات فراوانی را در آن به بار می آورد، در این تحقیق سعی ش...

زمین لغزش ها از مهم ترین مخاطرات ژئومورفولوژیک به شمار می روند. شناسایی مناطق حساس به خطر زمین لغزش از اقدامات اساسی در مدیریت منابع طبیعی و کاهش این مخاطرات است. منطقۀ کاشتر با مساحت 26 کیلومتر مربع در جنوب غربی استان کردستان در حاشیۀ شرقی کوه های شاهو واقع شده است. به منظور پهنه بندی، ابتدا پهنه های لغزشی با بازدیدهای میدانی بررسی شد که حدود 28 پهنۀ لغزشی شناسایی شد و پس از پردازش در محیط برن...

در این پروژه تحقیقاتی،اعتبار شرط عدم لغزش در مورد گلهای حفاری پایه آبی(بنتونیتی)با استفاده از روشهای ویسکومتریک بطور تجربی مورد مطالعه قرار گرفته است . برای این منظور،ویسکوزیته یک گل نمونه(غلظت بنتونیت=10درصد)با استفاده از یک ویسکومتر دورانی از نوع استوانه های هم مرکز اندازه گیری شد.نتایج بدست آمده با استفاده از دو استوانه داخلی با قطرهای مختلف حاکی از آن است که برای این گل خاص ویسکوزیته سیال ت...

این پژوهش با هدف شناسایی عوامل مؤثر در ایجاد پدیده زمین لغزش و تعیین مناطق دارای پتانسیل زمین لغزش در حوضه دزعلیا با استفاده از روش رگرسیون لجستیک انجام شده است. به این منظور ابتدا مهم ترین عوامل مؤثر در زمین لغزش مانند شیب، جهت شیب، ارتفاع از سطح دریا، بارندگی، فاصله از جاده، فاصله از گسل، تراکم شبکه زه کشی، کاربری اراضی و سنگ شناسی بررسی و خصوصیات مربوط به هر یک از آنها شناسایی شدند. سپس نقشه...

تعیین نیروهای داخلی یکی از مهم ترین ارکان طراحی سیستم نگهداری تونل ها می باشد. در این پژوهش با استفاده از روش های تحلیلی و عددی به برآورد نیروهای داخلی سیستم نگهداری پرداخته شده است و نتایج حاصل از روش های تحلیلی و عددی با هر دو فرض عدم لغزش نسبی و لغزش کامل، در حالت دو بعدی و سه بعدی با یکدیگر مقایسه شده اند. استحکام سیستم نگهداری در مقابل بارهای وارده نیز با استفاده از نمودار اندرکنش مورد برر...

امروزه زمین لغزشها بعنوان یک تهدید برای اکوسیستم­های خشکی و ساکنان موجود در آن مبدل شده است که در منطقه مورد مطالعه بطور محسوسی مشاهده می­شود. هدف از تحقیق حاضر دستیابی به مهمترین علل وقوع زمین لغزش های کم عمق در ارتفاعات شمالی البرز (شهرستان نور) است. ابتدا نقاط لغزشی با استفاده بازدیدهای میدانی مشخص و متعاقب آن نقشه پراکنش زمین لغزش منطقه تهیه گردید. سپس هر یک از عوامل موثر بر وقوع زمین لغزش ...