این مقاله به مدل‎سازی و کنترل خطی و غیرخطی پرواز مسیکوپتر می پردازد. ابتدا مدل غیرخطی چندورودی-چندخروجی پرنده با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها و اثرات ژایروسکوپیک پره و بدنه استخراج شده و سپس از سه روش کنترلی خطی برای رسیدن به پاسخ های سریع با مشخصات عملکردی مناسب استفاده می شود و از نظر تلاش کنترلی تولیدی برای این وسیله پرنده مقایسه می شوند. کنترل بهینه با توجه به ملاحظات مصرف انرژی نسبت به سای...

چکیده- در زلزلههای اخیر اتصالات بسیاری از سازههای فولادی که دارای سیستم مقاوم قاب خمشی بودند دچار شکستگی ترد در جوش اتصالات تیر و ستون شدهاست. بر اثر تحقیقات مشخصساخت که بیشتر آسیبها بهعلت ترک خوردگی جوش بین بال پایینی تیر و ورق بال ستون ایجاد شده و بال بالایی بهعلت اثر اندرکنشی دال بتنی کف از خود مقاومت نشان دادهاست. برای جلوگیری از ترک خوردگی جوش و در نتیجه شکست ترد اتصال، از روشهای مختلف...

کنترل بهینه یکی از مهم ترین دستاوردهای تحلیل و طراحی فضای حالت است که توسط پونتریاگین و بلمن مدون گردید، سپس کالمن آن را توسعه داد. کنترل بهینه کاربردهای وسیعی در علوم مختلف از جمله علوم هوانوردی، الکترونیک، رباتیک و ... پیدا کرده است. در این پایان نامه یک رگولاتور (تنظیم کننده) بهینه برای سیستم های خطی با تأخیر در حالت و یک ضابطه ی کودراتیک ارائه می شود. معادلات رگولاتور بهینه با استفاده از ا...

در این پایان نامه طراحی کنترلر مقاوم بهینه ای برای سیستم های غیرخطی دارای نامعینی با استفاده از بهینه سازی چندهدفی مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی این پایان نامه بهره گیری از روش های هوشمند به همراه بهینه سازی چند هدفی جهت بالابردن عملکرد سیستم های کنترلی می باشد. بدین منظور روش های مختلف نظیر کنترلرهای مرتبه کسری، خطی ساز فیدبک و مدلغزشی استفاده شده است. برای به دست آوردن پارامترهای بهینه ای...

دستیابی به بهترین روش کنترل علفهای هرز چه از نظر پایداری محیط زیست و چه از نظر افزایش عملکرد محصول زراعی ضروری است . بدین منظور آزمایشی با ده تیمار شامل ، آترازین + لاسو، آترازین + لاسویک بار کولتیواسیون + تو فوردی ، آترازین + لاسو + دوبار کولتیواسیون، eptc ، eptc + یک بار کولتیواسیون + تو فوردی ، eptc + دوبار کولتیواسیون،یک بار کولتیواسیون + تو فوردی، دو بار کولتیواسیون + تو فور دی و دو تیمار ...

رفتار دینامیکی غیرخطی، به عنوان رفتار واقعی سیستم های سازه ای، در تحلیل و طراحی بسیاری از سیستم های لرزهای قابل صرف نظر کردن نیست. یکی از رفتارهای غیرخطی، در سیستم های دینامیکی درگیر با اصطکاک، که قریب به اتفاق مسائل واقعی مهندسی عمران را شامل می گردند، مشاهده می گردد. در بسیاری از مسائل مهندسی درگیر با اصطکاک، اصطکاک به صورت اصطکاک کولمب در نظر گرفته می شود، که بزرگی نیروی اصطکاک ثابت و جهت آن...

استفاده از سرعت موج برشی در ارزیابی پتانسیل روانگرایی خاک به این دلیل حائز اهمیت است که تحقیقات مختلف ثابت کردهاند عواملی (مانند تنش محفظهای موثر، نسبت تخلخل، تاریخچه تنش و کرنش، خصوصیات دانهبندی و ...) که بر مقاومت روانگرایی تأثیر میگذارند، بر سرعت موج برشی هم در همان جهت اثرگذارند. لذا انگیزه لازم برای بررسی رابطه بین سرعت موج برشی و مقاومت روانگرایی ایجاد میشود، بخصوص در مکانهایی که امکا...

کاهندگی امواج لرزهای در لیتوسفر یک خاصیت مهم برای مطالعه ساختار زمین و فعالیتهای زمینساختی است.کاهندگی امواج ترکیبی از کاهندگی ناشی از جذبذاتی و کاهندگی ناشی از پراکنش است. در این پژوهش ضریب کیفیت امواج کدا (q_c) به روش تک پراکنش به عقب اکی و چوئت(1975) برای ناحیه تهران محاسبه شده است. به این منظور از 171 زمین لرزه ثبت شده توسط ایستگاههای vrj،sho،kga ،chr،tlo ،drb ،azg ،sbg ،lln ،nsr,aha وابسته...

یکی از موارد مهم در بکارگیری تولیدات پراکنده کنترل بار و کنترل اینگونه تولیدات می باشد. کنترل تولیدات پراکنده مفهوم گسترده ای دارد این کنترل می تواند شامل مدیریت نحوه و زمان حضور تولیدات پراکنده در شبکه ، کنترل پایدارای شبکه های تشکیل شده از این تولیدات و یا کنترل پارامترهای الکتریکی شبکه از قبیل توان اکتیو و راکتیو ، ولتاژ و..... باشد.همچنین این کنترل برای انواع مختلف این تولیدات می تواند متفا...

موتور های مغناطیس دائم علاوه بر کاربرد های عمومی دارای کاربرد های ویژه ای هستند، برای مثال این نوع موتور ها در وسایل نقلیه ریلی و پمپ های سوخت مورد استفاده قرار می گیرند؛ بنابراین موتورهای مغناطیس دائم را بایستی به عنوان محرکی با کاربرد گسترده در صنعت به حساب آورد. روش های کنترلی متعددی برای بهبود عملکرد موتور های مغناطیس دائم به کار گرفته شده است، اما به کاربرد روش های هوشمند کنترلی از جمله کن...