اعمال روش­های گوناگون مدیریت سرعت در راهها و کنترل کردن سرعت حرکت وسایل نقلیه در محدوده سرعت ایمن، یکی از روش های مطرح در پیشگیری از وقوع بسیاری از تصادفات رانندگی در جاده­ها است. یکی از مهمترین و کارآمد ترین روش­های جلوگیری از افزایش سرعت غیر مجاز در جاده­­ها و در پی آن پایین آمدن میزان تصادفات، بکارگیری ابزار های کنترل سرعت در جاده­ها می­باشد. با توجه به هزینه بالای بکارگیری سیستم ه...

این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

چکیده ندارد.

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

این مقاله به هوشمند سازی در کنترل فازی بازوهای مکانیکی ماهر با پایه ثابت و رابط نهایی انعطاف پذیر خواهد پرداخت. پنجه روی مسیری که از قبل مشخص شده، حرکت میکند و فرض بر اینست که دینامیک سیستم ناشناخته و متغیر می باشد. در کنترل بر اساس منطق فازی، توابع عضویت در ابتدای مسیر انتخاب شده و تا انتهای حرکت، ثابت و بدون تغییر باقی می مانند. این تحقیق جهت بهبود پاسخ سیستم، با کمک شبکه عصبی به اصلاح توابع ...

این پ‍ژوهش یک الگوریتم را برای حل مشکل محاسبه  مسیر های حرکت  غیر بهینه ابزارهای برشی در حضور موانع موجود در برنامه نویسی ماشین های کنترل عددی ابداع و مورد استفاده مدیران تولید قرار میدهد. برای انجام این کار، ابتدا  یک مسیر بهینه و بدون برخورد با موانع، ما بین نقاط داده شده (مبداء و هدف) و در یک فضای R2 (x,y) تعیین می شود. وقتی که یک قطعه کار در حد فاصل یک سری از نقاط تعیین شده قرار می گیرد،  ث...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

هدف تحقیق حاضر، بررسی ساز و کارهای توجه و کنترل حرکت در اجرای تحت فشار یک تکلیف حسی ـ حرکتی (پرتاب دارت) در افراد مبتدی بود. تعداد 20 دانشجوی جوان (با میانگین سن 12/1±50/20 سال) داوطلب شرکت در این پژوهش شدند. این افراد پس از یک جلسه تمرین و آموزش پرتاب دارت (تعداد کوشش های تمرینی 40 پرتاب)، در سه وضعیت شامل: موقعیت پایه، شرایط ارائه تکلیف دوگانه ـ فشار پایین و شرایط ارائه تکلیف دوگانه ـ فشار با...

سابقه و هدف: یکی از مشکلات همراه با گردن درد، ایجاد تغییراتی در کنترل عصبی- عضلانی عضلات ناحیه گردن است. هدف از انجام مطالعه حاضر مروری نظام مند بر مطالعات گذشته ای بوده است که به بررسی تأثیر گردن درد مکانیکال مزمن بر کنترل عصبی- عضلانی عضلات ناحیه گردن پرداخته اند. مواد و روش ها: در مطالعه مروری سیستماتیک حاضر جستجوی مقالات در فاصله زمانی1990تا 2014 در منابع اطلاعاتی science direct، proquest، ...

امروزه با توجه به توانایی موشک‌های کروز در شناسایی و نابودی اهداف خاص و تعیین‌کننده ، جلوگیری از کارکرد حتی یک موشک کروز می‌تواند در نتیجه نبرد تاثیر فراوانی ایجاد کند. در این مقاله با ارزیابی مناسب و دقیق از نحوه حرکت , شناسایی مسیر , ناوبری , ارتفاع پرواز و سایر مشخصات فنی موشک های کروز ، محتمل ترین مسیر حرکت موشک بین مبدا پرتاب و مقصد مشخص شده و به دست می آید .برای این منظور بر اساس مطالعات ...