هدف این پایان نامه، طراحی و پیاده سازی کنترل کننده هوشمند مناسب برای بازوی ربات مبتنی بر فلزات حافظه دار (smas)می باشد. این بازو در آزمایشگاه رباتیک دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز طراحی و ساخته شده است. فلزات حافظه دار دسته خاصی از مواد هستند که قادرند در پروسه گرمایی مناسب شکل قبلی خود را بازیابی کنند. پروسه انتقال حرارتی آلیاژهای حافظه دار خاصیت هیسترزیس دارد، این امر سبب می شود ...

در این مقاله ساختار جدیدی از مبدل‌های DC به DC بدون ترانسفورمرِ متقارن به‌منظور افزایش بهره ولتاژ آن ارائه شده است. می‌توان با توسعه ماژولار سیستم پیشنهادی، حداکثر بهره ولتاژ مبدل و همچنین تنش کلیدهای قدرت را به‌دلخواه تنظیم نمود. ساختار ارائه‌شده مبتنی بر مدارات خازن/سلف کلیدزنی‌شونده بوده و به‌گونه‌ای طرح شده است که همه کلیدهای مبدل توسط یک مدار مدولاسیون پهنای باند (PWM) کنترل می‌شوند. جریان ...

در این مقاله، به مطالعه مسئله کنترل محدود نگهدارنده سیستم­های چندعاملی خطی ناهمگن و تحت گراف ارتباطات جهت­دار، بر اساس قالب تنظیم خروجی و با استفاده از فیدبک خروجی پرداخته شده است. با ایده گرفتن از پژوهش­هایی که به تنظیم خروجی سیستم­های چندعاملی با وجود عامل سردسته در حوزه رضایت جمعی پرداخته اند، عامل­های سردسته به صورت سیستم خارجی با دینامیک یکسان در نظر گرفته شده­اند. در طراحی کنترل­کننده برا...

در این پایان نامه، به کمک قضیه پایداری لیاپانوف و استفاده از یک تابع لیاپانوف مربعی، رویکرد جدیدی در زمینه افزایش انعطاف پذیری در شرایط پایداری سیستم های فازی ts ارائه می شود. در این رویکرد، توابع عضویت فازی و پارتیشن بندی نمودن معادلات فضای حالت سیستم حلقه بسته فازی بر اساس متغیر خروجی سیستم، نقش مهمی در افزایش انعطاف پذیری شرایط پایداری ایفا می کنند. در این پایان نامه جهت پایدارسازی سیستم های...

بسیاری از سیستمهای صنعتی اعم از صنایع هوایی، روبات ها و به طور کلی هر سیستمی که به نوعی نیاز به کنترل در آن احساس می شود دارای رفتار غیر خطی است. در عین حال پیش از کنترل این سیستمها نیازمند شناسایی و نسبت دادن یک معادله ریاضی که بتواند توصیف کننده رفتار چنین سیستمهایی باشد هستیم. در این پژوهش یک سیستم ارتعاشی غیرخطی با در نظر گرفتن نامعینی ها و در دو حالت پایدار و ناپایدار شناسایی می شود. یکی...

در این مقاله، تخمین گشتاور بار در موتورهای القایی دارای عدم قطعیت، بررسی شده است. این روش با استفاده از کنترل حالت لغزشی دینامیکی است. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی، یک انتگرال‌گیر قبل از سیستم قرار داده می‌شود که باعث حذف چترینگ می‌شود. افزودن این انتگرال‌گیر به سیستم، موجب افزایش درجه سیستم می‌شود که برای اعمال کنترل حالت لغزشی به این سیستمِ افزوده (سیستم به همراه انتگرال‌گیر)، مدل و دینامیک سی...

در این گزارش، طراحی کنترلگرهای بهینه-مقاوم جهت اعمال بر روی سیستم های غیرخطّی توسط مدلسازی فازی (t-s) مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. در این راستا، با توجّه بر اهمیّت مدلسازی سیستمها در طراحی کنترلگر، مدلسازی سیستمهای دینامیکی غیرخطّی مورد بررسی قرارگرفته است. همچنین در بحث مدلسازی سیستمهای غیرخطّی، مدلسازی فازی به عنوان یکی از راهکارهای موجود جهت مدلسازی سیستم های غیرخطّی معرفی شده و ویژگیهای آن...

هدف از این پایان نامه طراحی کنترل کننده های مناسب جهت ردیابی مسیر مطلوب در سیستم روبات متحرک با دیدگاه ترکیب ی از کنتر ل کلاسیک و هوشمن د میباشد . کنترل کننده ها ی مورد بحث در این پایان نامه عبارتند از : فیدبک خطی سازی ورودی- خروجی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی به همراه شناساگر و آموزش خطای پسخور. روشهای کنترلی مذکور میتوانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار گیرند ...

با گسترش ادوات الکتریکی مدرن و مشکلات کیفیت توان در شبکه عمومی ac، تقاضا برای منابع قدرت ac برای تولید ولتاژهای سه فاز متعادل و با کیفیت افزایش یافت. یکی از تجهیزاتی که برای اصلاح ولتاژ در شرایط بارهای مختلف بکار می رود، اینورتر چهارساق است. مهمترین کاربرد اینورترهای چهارساق در سیستم های ups است که برای تغذیه بارهای حساس از قبیل سیستم های کامپیوتری، سیستم های امنیتی، سیستم های ارتباطی، تجهیزات ...