در این پژوهش ابتدا به تاریخچه و بررسی کارهای انجام شده در مورد سیستم های کنترل رانش و کنترل سرعت تطبیقی پرداخته می شود سپس به مزایای استفاده از کنترل-کننده های فازی اشاره شده و در نهایت یک سیستم کنترل رانش با استفاده از منطق فازی طوری طراحی شده که در عین اینکه همواره میزان لغزش را کنترل می کند بتواند سرعت لازمه را که از سوی سیستم کنترل سرعت تطبیقی محاسبه شده را با استفاده از فرامینی که به دریچه...

معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

ماهیت غیر خطی سیستمهای قدرت، عدم قطعیتهای مدلسازی و دینامیکهای مدل نشده، لزوم طراحی یک کنترل کننده مناسب جهت عملکرد مطلوب در شرایط کاری مختلف را نشان می دهد. در این مقاله، مسئله طراحی برای کنترل کننده یکپارچه پخش توان (upfc) که دو هدف سهولت در پیاده سازی و قابلیت استفاده در طیف وسیعی از شرایط عملکرد سیستم را برآورده سازد مد نظر قرار می گیرد. به این منظور، روش کنترل تطبیقی مدل مرجع برای طراحی کن...

دریچه های عمقی سدهای بزرگ که جهت تنظیم دبی بکار میروند دارای شرایط عملکردی سختی بوده و میتوانند در معرض انواع ارتعاشات ناشی از جریان باشند. چنانچه شرایط کاری نامناسب ویا ارتعاشات کنترل نشده دریچه باعث شکست آن شود، خسارات مالی و جانی هنگفتی ببار خواهد آمد. بمنظور بررسی پدیده ارتعاشات ناشی از جریان در دریچه های با ابعاد کوچک، از مدل های یک درجه آزادی استفاده میشود، در حالیکه در دریچه هایی که ابع...

تاخیر زمانی به ناچار در سیستم های کنترل فعال وجود دارد، بنابراین استفاده از تاخیر زمانی به منظور کنترل ارتعاشات سازه های انعطاف پذیر کاربرد وسیعی در کنترل ارتعاشات دارد. تمرکز عمده این پایان نامه بر روی کنترل ارتعاشات تیر تیموشنکو با استفاده از فیدبک حالت تاخیری است. در ابتدا روش کنترلی مذکور بر روی تیر اویلر برنولی اعمال شده بدین منظور با استفاده از روش گالرکین مدل کاهش یافته که شامل دو مد اول...

در این تحقیق کنترل فعال ارتعاشات نقطه دلخواهی از ورق مستطیلی با تکیه­گاه­های ساده انجام می­شود. ابتدا حل تحلیلی معادله دیفرانسیل ورق وصله­دار که در آن برای لحاظ کردن اثرات سختی و جرم وصله­ها از یک تابع محلی استفاده شده، ارائه می­شود و در نتیجه فرکانس­های طبیعی و مودهای ورق نیز به دست می­آیند. برای تخمین پاسخ عرضی ورق از 9 مود اول ورق استفاده می­شود. سپس با در نظر گرفتن آرایشی مناسب، وصله­های پی...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف‌پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه‌ای از کنترل‌های پس‌خوراند و پیش‌خوراند برای بازوی پیرو انعطاف‌پذیر پیشنهاد شده‌است. این روش، توانایی روش شکل‌دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش‌خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس‌خوراند بر اساس کنترل‌...

این مقاله به بررسی روش نگهداری و تعمیرات پیشگویانه و کنترل شرایط در مورد ایستگاههای پمپاژ آب می پردازد. روش کار، اندازه گیری ارتعاشات در محلهای مناسب و بررسی روند این ارتعاشات و طیفهای فرکانسی آنهاست. با استفاده از روند ارتعاشات، بروز عیب در ماشین آلات قابل تشخیص است. طیفهای فرکانسی به دست آمده نیز گویای نوع عیب به وجود آمده هستند. در این مقاله نتایج عملی پیاده سازی چنین سیستمی در یکی از ایستگا...

ارتعاشات پره توربین باد یکی از عوامل مهم و اساسی در کاهش عمل‌کرد توربین‌های بادی می‌باشد. بنابراین مهار و یا کاهش این ارتعاشات می‌تواند کمک شایانی به بهره‌روی هر چه بیش‌تر توربین باد نماید. در این مقاله، کاهش ارتعاشات صفحه‌ای یک نمونه پره توربین باد محور افقی مقیاس کوچک (5 کیلووات) با استفاده از میراگر جرمی تنظیم شده بهینه و با در نظر گرفتن کوپلینگ میان ارتعاشات داخل و خارج از صفحه پره مورد برر...

در حالت کلی سیستمهای دینامیکی به دو نوع پارامتر فشرده و یا گستـرده تقسیمبندی میشوند. بسیاری از دستگاههای موجود در صنایع از قبیل مبدلهای حرارتی، تیر و یا صفحه های مرتعش از نوع سیستمهای پارامتـر گستـرده هستند. در تئوری کنترل، اگرچه مدل کردن سیستمهای گسترده به صورت ساده تر فشرده در موارد زیادی به طراحی کنترل کننده برای سیستم کمک زیادی میکند اما در برخی از موارد نیز این مدلسازی خطای زیادی داشته و ل...