قاب مهاربندی کمانش تاب نوع ویژه‌ای از قاب‌های فولادی مهاربندی هم‌محور است که در آن مهاربندها در برابر فشار کمانش نمی‌کنند و در نتیجه اتلاف انرژی مطلوبی از خود نشان می‌دهد. لیکن هنگام وقوع زلزله‌های بزرگ، سختی پایین این مهاربندها بعد از تسلیم سبب تغییرمکان‌های دائمی بزرگ در قاب می‌شود. هدف تحقیق حاضر، ارزیابی رفتار لرزه‌ای یک سیستم نوین سازه‌ای موسوم به قاب فولادی مقید شده با مهاربندهای کمانش تا...

هدف این رساله، پایدارسازی سیستم های کنترل غیرخطی از طریق شبکه های عصبی است. این کار در سیستم های غیرخطی گسسته و نیز پیوسته انجام شده است. در سیستم های گسسته نسبت به حالت پیوسته عملکرد شبکه های عصبی بهتر بود. نوع شبکه های بکار رفته شده غالباً چند لایه است که در آن، قوانین یادگیری متفاوتی بکار گرفته شده است. دو نوع یادگیری در دو حالت برخط و نه برخط انجام شده است، هر دو حالت را انجام داده و به پاید...

قضیۀ زوبوف یکی از قضایایی است که برای پایداری یک دستگاه غیرخطی با دامنه ربایش معلوم شرایطی را   بیان می کند. از شبکه های عصبی استفاده کرده و با آن ها، تعدادی از توابع موجود در قضیۀ زوبوف را تقریب می زنیم، بدین ترتیب کنترل کنندۀ یک دستگاه کنترل غیرخطی، که به لحاظ ریاضی یافتن ضابطۀ کنترل آن آسان نیست، به دست می آید. در این تحقیق دو استراتژی مختلف را به کار می گیریم و نهایتاً تأثیر و قابلیت روش های...

فرمان گیری بهبود یافته و پایداری مطلوب، دو جنبه مهم فرمان پذیری خودرو هستند. در این پژوهش، کنترلر بهینه غیر خطی مجهز به تخمینگر برای کنترل تغییرات زاویه چرخش (yaw) از طریق اعمال فرمان اصلاحی به سیستم فرمان و نسبت به ورودی فرمان راننده، طراحی و اعمال شده است. برای اعمال کنترل مناسب از سیستم فرمان sbw (سیستم فرمان سیمی) استفاده شده است. به این منظور ابتدا یک مدل چهار درجه آزادی غیر خطی با متغییر ...

پیش بینی و بهینه سازی هزینه انفجار برای رسیدن به خردایش مطلوب با در نظر داشتن کنترل پیامدهای نامطلوب ناشی از انفجار قابل توجه است. در این پژوهش با جمع آوری داده های انفجار از 6 معدن سنگ آهک در ایران با استفاده از رگرسیون چند متغیره غیر خطی با ارائه مدلی به منظور پیش بینی هزینه انفجار پرداخته شد. این مدل در مقایسه با مدل رگرسیون چند متغیره خطی ضریب همبستگی بالاتری (913/0) و جذر متوسط مربعات خطا ...

در این مقاله مسئلۀ پایداری فرکانس در سیستم قدرت سه‌ناحیه‌ای با توربین‌های بخاری و گازی با در نظر گرفتن قیود غیرخطی ناشی از واحد بازگرمکن توربین بخار، محدودیت میزان تولید (GRC)، باند مرده گاورنر (GDB) و الگوی دینامیکی دیگ بخار (BD) بررسی شده‌اند. برای کنترل بار فرکانس، سیستم قدرت کنترل‌کنندۀ جدیدی به‌صورت تناسبی – انتگرال‌گیر – مشتق‌گیر - فیلتر نویزگیر غیرخطی (NL-PIDF) معرفی و بهینه شده است. برا...

هدف از این مقاله، شناسایی پارامترهای یک سیستم آکروبات (که قبلا توسط مولفان ساخته شده) و طراحی کنترل کننده مناسب برای آن می‌باشد. بدین منظور ابتدا پارامترهای مدل غیرخطی سیستم با استفاده از الگوریتم ژنتیک، در چهار مرحله شناسایی شدند. سپس، یک الگوریتم جدید برای تاب دادن آکروبات پیشنهاد شد. همچنین با خطی سازی مدل، یک کنترل کننده فیدبک حالت بهینه برای حفظ تعادل آکروبات طراحی گردید. ولی از آنجا که ای...

در این پژوهش به آنالیز سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی و کنترل آن با استفاده از روش کنترل فازی pdc به همراه راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات پرداخته شده است. این ربات از یک سکوی ثابت و یک صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی تشکیل شده که توسط اتصالات گوی و کاسه و یونیورسال به صفحه متحرک و بازوهای دورانی متصل می شو...

در این مقاله، حل بهینه مسئله غیرخطی و درگیر راندوو و لنگرگیری دو فضاپیما به صورت نامقید و همزمان مورد بررسی قرار گرفته است. در غالب کارهای انجام شده قبلی، دو مسئله راندوو و لنگرگیری به صورت دو فرآیند مجزا انجام شده است و تاکنون مسئله طراحی کنترلر بهینه برای حرکات توأم انتقالی و دورانی فضاپیمای رهگیر صورت نگرفته است. از طرفی شرایط متنوعی می تواند وجود داشته باشد که این دو حرکت وابسته و درگیر شون...

ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...