این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

چکیده: شمارش کلی بار میکروبی نمونه های فیله ی گوشت ماکیان به روش مرجع کشت سطحی و مطابقت نتایج حاصله با استانداردهای موجود از جمله کارهای آزمایشگاهی معمول است. از سوی دیگر سرعت دستیابی به نتایج در اسرع وقت از جمله نکات ویژه و مدّنظر به منظور اطمینان از کیفیت محصول تولیدی و در حال توزیع می باشد. لذا با تکیه بر این موضوع، بهره گیری از تکنیک امپدانس به عنوان روشی جدید در ارزیابی بار میکروبی محصولات ...

در این پایان نامه، طرح کنترل تطبیقی مدل چندگانه ی پایدار، برای موتور توربین گازی مورد تحقیق قرار می گیرد. مدل دینامیکی مبتنی بر فیزیک از یک موتور توربوشفت با قرقره دوقلو که یک پروانه با زاویه فراز متغیر را درایو می کند، شامل چند نقطه کار مهم است. تغییرات در ورودی های جریان سوخت(fuel flow) و زاویه فراز ملخ(propeller pitch angle) ، شرایط کاری جدیدی را برای موتور ایجاد می کنند که موتور نیازمند ت...

به منظور دستیابی به تسهیم دقیق توان راکتیو مولفه اصلی و جریان های هارمونیکی میان اینورترهای رابط واحدهای تولید پراکنده1 (dg) در ریزشبکه های جزیره ای، یک طرح کنترل سلسله مراتبی، شامل دو سطح اولیه و ثانویه بر اساس کنترل جریان چرخشی لحظه ای، در این مقاله ارائه شده است. در ابتدا، مولفه های اصلی و هارمونیک های غالب جریان خروجی هر اینورتر در سطح کنترل اولیه استخراج و به کنترلر ثانویه انتقال می یابند....

هدف مطالعه حاضر بررسی تأثیرآموزش مبتنی بر هوش چندگانه بر پیشرفت یادگیری و نگرش به درس زبان انگلیسی‏ عمومی دانشجویان دانشگاه آزاد کرمانشاه در نیم سال‏دوم تحصیلی 90 -89 بود. در مجموع 61 دانشجو دختر و پسر در دو کلاس مختلف که درس زبان انگلیسی عمومی را انتخاب کرده بودند در این پژوهش مشارکت داشتندکه از طریق روش نمونه‏گیری تصادفی خوشه‏ای انتخاب شدند که از این تعداد32 نفر در گروه آزمایش و 29 نفر در گرو...

توان‌بخشی پا روی تردمیل با استفاده از نگه‌دارنده‌ی وزن بدن، روشی است که برای مقابله با آسیب‌های عصبی مانند صدمه به نخاع توصیه شده است. در نوشتار حاضر، به‌منظور خودکارسازی این روش ربات جدیدی ارائه شده که در آن با در نظرگرفتن معیارهایی چون اینرسی پایین اجزای ربات، برگشت‌پذیری، امکان بازخورد نیرو،... و نیز اعمال روش‌های کنترلی امکان مشارکت بیمار در توان‌بخشی فراهم می‌شود. برای کنترل مشارکتی از روش...

یکups  اینورتری در محدوده امپدانس بار وسیعی از بار سلفی یا خازنی کار می کند. در یک زمان پاسخ بارگذاری وسیع، تنظیم بار خوب و فرکانس کلیدزنی خوب مورد نیاز می باشد. تغییرات امپدانس بار باعث تغییر در مشخصه انتقال فیلتر و مقدار ولتاژ خروجی می شود. در این مقاله یک تحلیل و شبیه سازی از سیستم منبع تغذیه بدون وقفه منبع ولتاژ تک فاز با فیلتر خروجی مرتبه چهارم (دو فیلتری) در خروجی اینورتر بر اساس فضای حال...

اندازه‏گیری مقاومت الکتریکی و امپدانس الکتریکی روشی نو در ارزیابی کیفیت مواد غذایی است. روش‏های الکتریکی علاوه بر تشخیص عوامل کیفی، نسبت به تغییرات غلظت و وضعیت آب در بافت‏های گیاهی حساس هستند. بنابراین، از این روش برای تشخیص رسیدگی، آسیب‏دیدگی، رسیدن بیش از حد، پوسیدگی یا عوامل کیفی دیگر استفاده می‏شود. در تحقیقات گذشته، الکترود استفاده شده در آزمایش‏های اندازه‏گیری مقاومت الکتریکی و امپدانس ا...

سیستم قدرت بزرگترین و گسترده ترین سیستم ساخته ی دشت بشر در هر کشوری است که هر لحظه دستخوش آسیب ها و اتفاقات ناخواسته است و در صورت عدم تصمیم گیری و اقدام به موقع حیات این سیستم را به خطر می اندازد. یکی از این آسیب هایی که به صورت مکرر در سیستم قدرت روی می دهد عیب اتصال کوتاه است. امروزه نیاز به انرژی الکتریکی روز به روز افزایش می یابد و علاوه بر افزایش تقاضا مشتریان انرژی الکتریکی انتظار توان ب...

ریز شبکه یک شبکه محلی است که شامل واحدهای تولیدپراکنده ، سیستم های ذخیره انرژی و بارهای پراکنده بوده که قابلیت کار در حالات متصل به شبکه و یا مستقل از آن (جزیره ای) را دارد. غالبا اتصال منابع تولید پراکنده به ریز شبکه، به واسطه یک مبدل الکترونیک قدرت صورت می پذیرد. نقش اصلی این مبدل واسط ، تزریق توان تولیدی منبع به شبکه ،کنترل توان اکتیو و راکتیو تزریقی توسط منبع تولید پراکنده می باشد. با این ح...