انتخاب والد یکی از مهم ترین بخش های الگوریتم های برپایه جمعیت می باشد و کارایی آن تأثیر بسزایی در جستجو کیفیت جواب مسئله خواهد داشت. روش های انتخاب مختلفی تاکنون با توجه به کاربردهای متنوع ارائه شده و معروف ترین آن ها چرخ رولت است. روش چرخ رولت نمی تواند تعادل مناسبی بین سرعت همگرایی و گوناگونی جمعیت از لحاظ برازندگی به خوبی برقرار کند و بعضاً منجربه همگرایی زودرس و ناتوانی الگوریتم در فرار از ب...

در این پایان نامه خودروی تک چرخ با چهار درجه آزادی برای اولین بار به صورت غیر خطی و بدون خطی سازی مدل شده است. در تمامی مطالعات انجام شده، مدل خودرو به صورت دو یا سه درجه آزادی بوده که به علت محدودیت حرکتی یک عدد چرخ می باشد. در این پایان نامه مدل ارائه شده، توسط مکانیزم خاصی درجه آزادی بیشتری برای یک چرخ فراهم می کند. با استفاده از روش لاگرانژ و زوایای اویلر متوالی معادلات حرکت خودروی تک چرخ م...

در این مطالعه ابتدا یک سیستم سرمایشی( به همراه سیستم گرمایشی) که با هدف کاهش هزینه اولیه سیستم، و برای مناطق گرم و مرطوب طراحی شده است، معرفی شده است. در طرحی سیستم مذکور سعی شده است با استفاده از نوع معماری ساختمان و به کارگیری روش های سرمایشی ساده و طبیعی مانند بادگیرها، دودکش خورشیدی، کلکتورهای هوا گرم کن و ترکیب این سیستم ها با یک سیستم رطوبت زدایی دسیکنت خورشیدی، تا حد ممکن شرایط آسایش در ...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

با توجه به اهمیت سایش چرخ و ریل در حمل و نقل ریلی، تحقیق حاضر بر روی سایش چرخ و ریل مورد استفاده در راه آهن انجام گرفته است. جهت انجام آزمایشات، از دستگاه تستر سایش دیسک بر روی دیسک استفاده شده است. نمونه های دیسک چرخ و ریل مورد استفاده در آزمایشات، از چرخ و ریل مورد استفاده در راه آهن ساخته شده اند. با توجه به این موضوع که دو نوع چرخ منوبلوک r7 و r9 بیشتر از سایر چرخهای موجود در راه آهن استفاد...

در سالهای اخیر ربات¬های چرخ¬دار به طور گسترده¬ برای امور متنوعی گسترش داده شده¬اند. به طور مثال برای کاوش¬های سیاره¬ای، بازرسی ساختمانی و در طراحی ویلچر برای افرادی که ناتوانی جسمی و حرکتی دارند مورد استفاده قرار می¬گیرند. ربات چرخ¬دار به دلیل سبک بودن، بازدهی بالای انرژی و کم سروصدا بودن نسبت به ربا¬ت¬های پادار و زنجیردار؛ همواره مورد توجه قرار گرفته است. در این پروژه هدف، طراحی مکانیزم چرخ¬دا...

یکی از مهم ترین عوامل در بحث متراکم سازی خاکریزها، تعیین ضخامت لایه های خاکریزی است، که با توجه به تأثیر مستقیم در میزان هزینه و زمان انجام پروژه، همواره مورد توجه کارشناسان امر بوده است. در این نوشتار به منظور بررسی پارامترهای مؤثر در ضخامت لایه های خاکریز مهندسی، از جمله شرایط بستر و انرژی غلتک، از مدل سازی عددی دو بُعدی در شرایط کرنش صفحه یی استفاده شده است. در این راستا از ۴ نوع غلتک چرخ فلز...

هدف در این پایان نامه بحث در مورد سنتز سینماتیکی و آنالیز سیستم تعلیق مستقل پنج بازویی در چرخ عقب خودرو به منظور دستیابی به خوش‍فرمانی بهینه و یا به عبارت دیگر داشتن کمترین تغییرات در زوایای تورب و سرجمعی چرخ در اثر پستی و بلندی های جاده و همچنین دوران بدنه خودرو در سر پیچ است. به این منظور از دو روش سنتز " موقعیت- جزئی " که حرکت مکانیزم را بر روی مسیرهای هندسی خاصی نظیر دایره، استوانه، کره و ی...

چرخ دنده ها را می توان از رایج ترین ابزار در میان اجزاء انتقال دهنده توان در سیستم های مکانیکی به شمار آورد. مانند دیگر اجزاء یک سیستم، چرخ دنده ها هم با وجود راندمان کاری بالا، مقدار قابل ملاحظه ای از توان را مصرف می کنند و همچنین ممکن است به طور جـدی دچار آسیب هایی ماننـد سـایش شوند. بنابراین بهبــود در طـراحی و شـرایط کاری چرخ دنـده هـا کماکان می توانـد به میـزان قابـل توجهی در کاهش توان هدر...