کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...

این مقاله به مدل‎سازی و کنترل خطی و غیرخطی پرواز مسیکوپتر می پردازد. ابتدا مدل غیرخطی چندورودی-چندخروجی پرنده با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها و اثرات ژایروسکوپیک پره و بدنه استخراج شده و سپس از سه روش کنترلی خطی برای رسیدن به پاسخ های سریع با مشخصات عملکردی مناسب استفاده می شود و از نظر تلاش کنترلی تولیدی برای این وسیله پرنده مقایسه می شوند. کنترل بهینه با توجه به ملاحظات مصرف انرژی نسبت به سای...

هدف از انجام پژوهش حاضر، بررسی پدیده ارتعاشات ناشی از گردابه‌ها و کاهش اثرات آن با بهره‌گیری از جسم کنترلی می‌باشد. به همین منظور ابتدا سیلندر استوانه‌ای شکل قرار گرفته بر روی بستر الاستیک و در معرض جریان یکنواخت سیال شبیه‌سازی می‌گردد. پس از مقایسه نتایج به دست آمده با سایر پژوهش‌های عددی و آزمایشگاهی مشابه و اطمینان از دقت و صحت نتایج، جسم کنترلی با سطح مقطع دایره‌ای و در 5 نسبت فاصله مختلف د...

سودآوری یکی از اهدافی است که هر بنگاه اقتصادی آن را دنبال می‎کند. کسب سود نیازمند دسترسی به منابع مالی است، اگر چه تأمین مالی اغلب ساده نیست و از برخی موانع رنج می‎برد. در این رابطه، سهامداران کنترلی ممکن است مقداری از منابع کسب شده را مسدود کنند. از این رو، این پژوهش رابطۀ بین خطر اخلاقی سهامداران کنترلی و محدودیت‎های تأمین مالی را بررسی می‎کند. خطراخلاقی سهامداران کنترلی از طریق متغیر شکاف ما...

یکی از جنبه‌های برجسته در مالیات‌های اسلامی نظیر خمس و زکات استفاده از سیستم داوطلبانه در انگیزش، محاسبه و پرداخت است. در مقابل در مالیات­های متعارف به طور عمده از چارچوب‌های کنترلی و تشویقی – تنبیهی برای انگیزش، محاسبه و دریافت آن استفاده می شود. در این مقاله با استفاده از روش تحلیلی به بررسی میزان توجیه پذیری این دو نوع سیاست گذاری مالیاتی می پردازیم و این سوال را مطرح می‌کنیم: آیا باید در ما...

نقش واسطه ای خود-کنترلی در رابطه سبکهای دلبستگی والدینی و راهبردهای مقابله ای نوجوانان علیرضا سبقتی1 دکتر سوزان امامی پور2 چکیده این مطالعه با هدف ارزیابی اثرات مستقیم و غیر مستقیم سبکهای دلبستگی والدینی از طریق خود-کنترلی بر راهبردهای مقابله ای در نوجوانان انجام شده است. گروه نمونه شامل 354 تن از دانش آموزان پسر مقطع دبیرستان شهر تهران بود که با روش نمونه­ گیری تصادفی خوشه ای انتخاب شدند و ب...

مقدمه: میزان خونریزی با اختلال در سنتز پروستاگلاندین‌های آندومتر به‌ویژه PGE2 ارتباط دارد. از شایع‌ترین دلایل کم‌خونی زنان، زیاد بودن میزان خونریزی قاعدگی می‌باشد. بروملین، آنزیم موجود در آناناس دارای اثرات ضد‌التهاب بوده و سبب کاهش پروستاگلاندین E2 در مناطق التهابی می‌شود. مطالعه حاضر با هدف مقایسه تأثیر بروملین و مفنامیک اسید بر میزان خونریزی قاعدگی انجام شد. روش‌کار:این مطالعه کارآزمایی بال...

در این مقاله، طراحی یک عملگر هیدرومکانیکی برای سیستم کنترل یک موتور سوخت مایع انجام شده است. با هدف سرعت پاسخ مناسب، ساختار عملگر به گونه ای طراحی شده است تا کورس حرکتی المان کنترلی کم شود. لذا، مکانیزم حرکتی المان کنترلی، دورانی در نظر گرفته شده است. در طراحی عملگر، توجه ویژه ای به پروفیل المان کنترلی ـ که تعیین گر ضریب تبدیل موتور است ـ شده است. ایده ی نوینی که مبنای طراحی بهینه قرار گرفته اس...

در این مقاله یک سیستم کنترل فعال به ‌منظور تعدیل ارتعاشات بال هواپیما ارائه‌ شده است. بال مورد بررسی در این پژوهش بالی یک موتوره با زاویه‌ی عقبگرد است و موتور به صورت جرمی متمرکز به آن وصل شده است. به‌منظور کنترل ارتعاشات، لایه‌هایی از پیزوالکتریک به عنوان حسگر و عملگر بر روی بال نصب ‌شده‌اند. برای شبیه سازی نیروهای آیرودینامیک از مدل تئودورسن استفاده شده است. معادلات حاکم با استفاده از اصل هام...

در کنترل فعال و نیمه‌فعال سازه‌های بزرگ‌مقیاس، مرتبه‌ی بالای مدل کنترلی موجب افزایش عملیات عددی، زمان محاسبات و تأخیر پاسخ کنترلی می‌شود. سیستم بازخورد بی‌سیم در این سازه‌ها، ضمن اینکه دارای هزینه‌ی کم‌تر نصب، سهولت تغییر آرایش و اعتمادپذیری بیشتری است، می‌تواندبا بهره‌گیری از راهبردهای کنترلی مناسب جایگزین سیستم بازخورد کابلی شود و سبب کاهش تأخیر زمانی بازخوردها شود. در این راستا، این نوشتار ب...