در طراحی زیردریایی ها و هواپیماها، حفظ تعادل با استفاده از ابزاری به نام ژیروسکوپ یا دوران نما امکان پذیر می شود. ژیروسکوپ ها انواع مختلفی دارند که یکی از انواع آنها ژیروسکوپ با دو درجه آزادی است. کنترل و همزمان سازی ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، سیستمی غیرخطی بوده و حالت های آن خروجی های آشوبی تولید خواهند کرد....

در این پایان نامه، کنترل حلقه بسته موقعیت، موتور سنکرون رلوکتانسی سه فاز با استفاده از روش های غیر خطی مورد بررسی قرار می گیرد.ابتدا به بررسی مدل های رایج مداری این موتور پرداخته و مدار معادل را بدست می آوریم.پس از آن، به بیان گشتاور در این موتور در حالت کلی می پردازیم و گشتاور را برای یک ماشین رلوکتانسی بدست می آوریم.پس از آن کمی بحث را حول عوامل ایجادکننده تلفات و نامعینی ها ادامه داده و انوا...

در این پایان نامه ربات اسکرا طراحی، ساخته و کنترل شده است. هدف اصلی، طراحی یک ربات صنعتی بوده که از لحاظ سرعت و دقت قابل مقایسه با بهترین محصولات تولید شده توسط کمپانی های معتبر باشد. طراحی ربات بر مبنای دو مسیر تست انجام شده است. این دو مسیر سخت ترین شرایط کاری ربات را در بر می گیرد. سینماتیک و دینامیک ربات تشریح شده و صحت آن با نتایج شبیه سازی عددی بررسی شده است. کنترل ربات به روشهای pid و sm...

در این تحقیق به بررسی انتقال حرارت میکروکانال در رژیم جریان لغزشی و انتقال حرارت نانوسیال در میکروکانال پرداخته شده است. معادلات حرکت سیال بعنوان فاز پیوسته و ذرات بعنوان فاز گسسته به روش اویلری-لاگرانژی بررسی می گردند. معادلات فاز پیوسته با استفاده از یک کد عددی به روش simple حل شده و میدان های سرعت، فشار و دما بدست می آیند. سپس ذرات در کانال ترزیق شده و در حین عبور از کانال با سیال مبادله ا...

در این پایان نامه روشی جدید مبتنی بر ترکیب فیلتر کالمن و کنترل مد لغزشی جهت کنترل سیستم تعلیق مغناطیسی با در نظر گرفتن نامعینی های دینامیک سیستم و نویز سیستم اندازه گیری پیشنهاد شده است. ابتدا کنترل کننده مد لغزشی به سیستم تعلیق مغناطیسی اعمال شده و برای کاهش پدیده ی چترینگ از روش کنترل لایه مرزی کمک گرفته شده است. سپس نامعینی ها به صورت نویز گوسی با میانگین صفر مدل سازی شده و نشان داده می شود ...

در این پروژه جریان لایه-مرزی همراه با شرط لغزشی برای مسائل مختلف مورد مطالعه قرار گرفت. شرایط مختلف مرزی و پارامترهای کلیدی مهندسی نظیر تولید انرژی حرارتی، انتقال حرارت تابشی، دمای دیواره ثابت، شار حرارتی ثابت، پارامتر هیدرودینامیک مغناطیسی، عدد گراشف، عدد پرانتل، پارامتر نفوذپذیری فضای متخلخل، سرعت لغزشی و پرش دمایی مورد بررسی قرار گرفتند. مقادیر مختلف پارامترهای فیزیکی برای جریان لایه-مرزی هی...

در این مقاله روش جدیدی در خصوص مسئله کنترل تعقیب مقاوم ماهواره برای مانور چرخشی با زاویه بزرگ ارایه میشود. مدل ماهواره مورد نظر، غیرخطی و دارای عدمقطعیت در پارامترهاست. متغیرهای حالت آن توسط مشاهده کننده، تخمین زده می شود. به عنوان یک روش جدید از ترکیب بخشی از فیلتر کالمن توسعهیافته گسسته و بخشی از فیلتر کالمن توسعهیافته پیوسته و مدل غیرخطی وضعیت ماهواره، الگوریتمی کارا برای تخمین وضعیت ارایه م...

در این تحقیق از تصویرنگاری مقاومت ویژه الکتریکی برای بررسی هندسه زمین‌لغزش و همچنین تشخیص سطح ناپیوستگی بین توده لغزشی و سنگ‌‌بستر متراکم در محدوده تونل شماره 2 (کیلومتر 825+108) مسیر راه‌‌آهن قزوین- رشت- انزلی، استفاده شده است. منطقه مورد بررسی، از نظر زمین‌شناسی، منطقه‌ای با خطر زیاد همراه است و لغزش‌های قدیمی زیادی در آن دیده می‌شود. در این محدوده، انواع متفاوتی از لغزش رخ داده است و لغزش‌ها...

در این مقاله، پایدارسازی زمان محدود، برای یک ربات پرنده چهارملخه (Quadrotor) بر مبنای یک روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی با سطح لغزش ترمینال غیر تکین ارائه شده است. در ابتدا مدل سیستم معرفی شده و به دو سیستم با تحریک کامل و با تحریک محدود تقسیم می‌شود. سپس کنترل‌کننده جدیدی بر مبنای هندسه همگنی و کنترل مد لغزشی برای این دو سیستم ارائه می‌شود. هدف از این روش، ارائه یک کنترل‌کننده مقاوم نسبت ب...