در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

مقدمه: گزارش ها در مورد ارتباط فعالیت بدنی با التهاب، انعقاد و فیبرینولیز مبهم می باشد. هدف از تحقیق حاضر، تأثیر 4 هفته تمرین ترکیبی دراز و نشست تجزیه شده و پیاده روی با دو حجم متفاوت بر فیبرینوژن، ویسکوزیته پلاسما و شاخص مقاومت انسولینی (homa-ir) در مردان جوان دانشگاهی بود. روش کار: در این مطالعه نیمه تجربی، 18 نفر با دامنه سنی 19 تا 25 سال به عنوان آزمودنی های پژوهش انتخاب و به طور تصادفی در ...

بررسی تقاضاهای تکنولوژی gsi و ulsi حاکی از نیاز ساختارهای چند لایه به کاهش زمان تأخیر انتقال علائم بین سیستمهای نیمه هادی است. این کاهش با استفاده از یک فلز هادی خوب مانند مس و یک غیر هادی کم ظرفیت تر از آنچه هم اکنون استفاده می شود مانند سیکلوتن ممکن است.در این مقاله نتایج حاصل از چسبندگی پوشش تبخیری و پراکنشی مس روی سیکلوتن 3022 بررسی می شود. پس از ارائه واکنشهای فصل مشترک فلز و پلیمر که رابط...

حرکت پیاده، طبیعی ترین و ضروری ترین شکل جابجایی انسان است که نقش اساسی در ادراک محیط دارد،شهرها در گذشته از قابلیت پیاده مداری بالایی برخوردار بوده اندکه امروزه به دلیل سلطه اتومبیل ، حرکت پیاده به تدریج نقش طبیعی خود را از دست داده است.دربسیاری از موارد جهت جلوگیری از تداخل عابر پیاده با اتومبیل، حرکت پیاده به سطح یالای خیابان و یا زیرزمین منتقل شده است.در حالی که این فضاها در بیشتر مواقع فاقد...

در این مقله پیاده سازی یک سیستم کنترل و نظارت برای موتور القایی بر مبنای تکنولوژی کنترل کننده منطقی برنامه پذیر شرح داده شده است.همچنین پیاده سازی نرم افزار و سخت افزار و نرم افزار برای کنترل سرعت و حفاظت با نتایج بدست آمده از آزمایشات روی عملکرد موتور القایی تهیه شده است. پارامترهای موثر را با سرعت درخواستی بوسیله کاربر، مرتبط می کند و سیستم را در طول شرایط کاری نرمال و تحت شرایط خطا ، نمایش...

امروزه با توجه به گسترش استفاده از نقشه‏ ها و سیستم ‏های اطلاعات مکانی در سازمان ‏های مختلف، روش جمع آوری لایه های مختلف داده برای تهیه اطلاعات مکانی مورد نیاز، از اهمیت بالایی برخوردار است. از طرفی موازی کاری در تهیه اطلاعات مکانی و ذخیره سازی آن در منابع پراکنده در بیشتر موارد موجب صرف هزینه های سنگینی می شود. این امر موجب طرح زیرساخت مکانی و به دنبال آن مراکز هماهنگی داده برای ارتباط بین ارا...

سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

مقدمه کم کاری تحت بالینی تیروئید ، بیماری نسبتاً شایع با علل مختلف است. یکی از علل مطرح شده کمبود روی است که در ایران شایع است .  هدف از مطالعه حاضر  بررسی ارتباط بین سطح پلاسمایی روی با کم کاری تحت بالینی تیروئید  است. روش کار این مطالعه مورد شاهدی مقطعی  بین سالهای 1388-1389 در شهر مشهد در استان خراسان رضوی انجام شد. 57 بیمار مبتلا به کم کاری تحت بالینی تیروئید و 57 فرد همسن و همجنس با عملک...

خلق محیط های انسان محور در بافت های تاریخی شهرها با توجه به معیارهای پیاده مداری و پیاده روی به عنوان راه حلی موثر و متاثر از کیفیت بافتهای تاریخی اهمیت و ضرورتی بسیار دارد چراکه پیاده مداری از طریق اتصال مقاصد مهم، تقویت عملکرد فضاهای عمومی با افزایش امکان حضور و مکث پیاده ها و همچنین حرکت سیستماتیک پیاده به وسیله یک شبکه موجب حضورپذیری، پویایی و سرزندگی بافت، خصوصا بافت های تاریخی می گردد و ا...

مقدمه: بارداری های ناخواسته مانع رسیدن به شاخص های قابل قبول بهداشتی و تامین رفاه عمومی در جامعه می شود. هدف از این مطالعه تبیین دیدگاه های پرسنل بهداشتی درباره علل نیازهای برآورده نشده تنظیم خانواده در مراکز بهداشتی درمانی تهران و شاهرود در سال 1390 بود. روش: این مطالعه، یک بررسی کیفی از نوع تحلیل محتوا بود و نمونه ها شامل 27 نفر از پرسنل و سرپرستان بهداشتی بودند که شاغل در مراکز بهداشتی در...