هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

به منظور بررسی اثرات مقادیر سیلیس و پتاسیم بر شاخص های زراعی و عملکرد دانه برنجرقم طارم هاشمی، آزمایشی به صورت کرت های خرد شده در قالب طرح پایه بلوک های کامل تصادفی در چهار تکرار در مزرعه تحقیقاتی واقع در شهرستان ساری اجرا شد. مقادیر سیلیس در چهار سطح 0، 250، 500 و 750 کیلوگرم در هکتار به عنوان عامل اصلی و مقادیر پتاسیم در چهار سطح 0، 30، 60 و90 کیلوگرم در هکتار پتاس خالص به عنوان عامل فرعی در ...

این مقاله به منظور بررسی موضوع «غلو» در قرآن نگاشته شده است. نگارنده در آغاز به بیان مفهوم لغوی «غلو» می پردازد. آن گاه بر اساس مفهوم «غلو» مصادیق ونمونه های آن را در قرآن بررسی می کند. غلو شیطان، غلو فرعون، غلو یهود ونصاری، غلو بت پرستان، غلو نسبت به رهبران دینی و آسمانی موضوعات مورد توجه این مقاله است.

انار شیطان (Tecomella undulate (Roxb.) Seem.) درختی برگ‌ریز یا بطور تقریبی همیشه سبز است که بدلیل گل‌های زیبا و جذاب، مقاومت به دما و خشکی بالا، تثبیت شن‌های روان، درمان برخی بیماری‌ها، تهیه چوب و ....قابل توجه است. در این مطالعه، ساختار ریختی و تشریحی گل بررسی شد. گل‌آذین‌ خوشه‌گرزن، گلپوش پنج‌تایی و پیوسته، کاسه‌ی گل پایا، منظم و پیاله‌ای است. جام گل ساختار لوله‌‌ای- پیاله‌ای دارد که در انتها...

بسم الله الرحمن الرحیم از اسماء مرکبه و از اجزاء بنیادی قرآن است. تمام سور قرآن با آن شروع می¬شود و اگر در سوره-ای به دلیل موجهی آغازگر نیست، در سوره¬¬ی دیگر دو بار آمده است. مفهوم لا اله الّا الله پیام مشترک بین ادیان توحیدی الهی است و پیام منحصر به فرد و اختصاصی اسلام ، بسم الله الرحمن الرحیم است و با این پیام می¬خواهد به بشریت اعلام کند که اسلام دین رحمت و محبت است. شاهد بر این ادعا سوره¬ی تو...

در طول تاریخ همواره افراد در مواجهه با حق به دو دسته تقسیم شده اند؛ عده ای آن را پذیرفته و عده ای آن را انکار و رد می کردند. براساس آیات و روایات معصومین(علیهم السلام)، زمینه ها و عوامل گوناگونی وجود دارد که هرکدام می تواند در پذیرش حق و یا انک ار آن تأثیرگذار باشد . برای بررسی دقیق تر و روشن ترشدن موضوع این زمینه ها و عوامل را به دو نوع درونی و بیرونی نسبت به وجود انسان تقسیم شده، که در این مق...

این مطالعه به منظور ارزیابی وضعیت تغذیه نیتروژنی مزارع گندم درگرگان در سال زراعی 86- 85 به اجرا درآمد. بر اساس نتایج به دست آمده، میانگین عملکرد مادۀ خشک در 16 مزرعه در طول فصل رشد از 38/0 (در ابتدای پنجه زنی) تا 51/12 (در رسیدگی برداشت) تن در هکتار متغیر بود. غلظت نیتروژن در ماده خشک گیاهی مزارع مورد مطالعه در ابتدای پنجه زنی 09/3 ، میانۀ پنجه‏زنی 60/2، ساقه رفتن 62/1، آبستنی 56/1، اوایل آبکی ...

اثر تیمارهای متفاوت شوری سدیم کلرید (0، 50، 100، 200 و 300 میلی مولار) در مراحل مختلف رشد و نمو (پنجه زنی، تورم غلاف، گلدهی و گرده افشانی) دو رقم گندم (قدس: حساس به شوری؛ بولانی: مقاوم به شوری) بر فعالیت سینتیکی و الگوی الکتروفورزی آنزیم مالات دهیدروژناز برگ در شرایط گلخانه ای مورد بررسی قرار گرفت. در مجموع، در پاسخ به تیمارهای شوری مشاهده شد که: افزایش فعالیت مالات دهیدروژناز تنها طی پنجه زنی ...

به منظور مطالعه روند پنجه زنی و ارتباط آن با عملکرد و اجزاء عملکرد و همچنین بررسی سودمندی پنجه زنی در شرایط خوزستان، آزمایشی به صورت فاکتوریل و در قالب طرح بلوکهای کامل تصادفی با چهار تکرار در سال زراعی 1376-77 در مزرعه آزمایشی دانشکده کشاورزی اهواز انجام شد. در این آزمایش ، دو فاکتور رقم در چهار سطح (فلات ، اترک ، ویناک و مارون) و تراکم بوته در پنج سطح (200، 300، 400، 500 و 600 بوته در مترمربع...

هدف: هدف این تحقیق آنالیز نمودار گشتاور زاویۀ مَفصل مچ پا و تعیین مشخصات مَفصل مچ در مراحل و سرعت های مختلف راه رفتن برای کاربرد در طراحی پروتزهای مچ و پنجۀ پا بود. روش بررسی: مطالعه به صورت مقطعی تحلیلی بود و ۲۰ نمونۀ در دسترس انتخاب شدند. آنالیز راه رفتن در سرعت های مختلف و با دو صفحۀ نیرو و پنج دوربین انجام شد. براساس نمودار گشتاورزاویه، فاز ایستایی به سه مرحله تقسیم شد. مشخصات مَفصل مچ شامل شب...