در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش های طراحی ربات های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع ترین تعاری...

محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در ا...

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیش روی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

تولید و سنگ زنی قطعات دوار با ناهم محوری موازی و زوایه‌ای یکی از موضوعات مورد بحث در زمینه مهندسی ساخت و تولید بوده و برای اتصال این نوع قطعات به دستگاه سنگ زنی نیازمند استفاده از سه نظام های خاص یا ساخت قید و فیکسچر است که کاری پیچیده و زمان بر است. در این پژوهش به بررسی امکان سنجی استفاده از ربات6RUS به عنوان کارگیر شش درجه آزادی دستگاه سنگ محور پرداخته خواهد شد. این پژوهش شامل طراحی ربات 6RU...

به منظور بررسی تأثیر سه روش تهیه بستر نشاء و سه رقم برنج بر عملکرد، اجزاء عملکرد و مقدار آب مصرفی در هر هکتار، پژوهشی در سال 1386 در دو منطقه شامل ایستگاه شهید فزوه (مرکز تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی استان اصفهان) و زرین شهر، به صورت آزمایش کرت های خرد شده در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با 3 تکرار انجام شد. در این طرح سه روش تهیه بستر (روش سنتی، استفاده از غلتک و استفاده از روتیواتور) فاکتور...

تقریبا ناشناخته بودن محیط بیکران دریا‌ها و نبود نقشه دقیق قبلی از فضای کاری یکی از چالش‌های فعلی ربات‌های خودمختار زیرسطحی در انجام ماموریت‌های محوله می‌باشد. هدف این پژوهش، طراحی مسیر بصورت روی خط برای یک ربات خودمختار زیرسطحی از موقعیت و سرعت ابتدایی به موقعیت و سرعت هدف در یک فضای کاری تقریبا ناشناخته با حضور موانع از پیش نامعلوم می‌باشد. برای این منظور، الگوریتم طراحی مسیر درخت جستجو سریع ت...

به منظور بررسی اثرات زمان استفاده از علف کشهای مختلف بر خصوصیات زراعی گندم آزمایشی در سالزراعی 91-1390 در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه آزاد اسلامی واحد اراک به صورت اسپلیت پلات در قالب طرح پایه بلوک های کامل تصادفی با 12 تیمار در 3 تکرار اجرا گردید.تیمارها شامل عامل اصلی علف کش های توفوردی sl72%، تری بنورون متیل(گرانستار) df75 و مخلوط توفوردی sl72% + تری بنورون متیل(گرانستار) df75%و ع...

روند رو به رشد جمعیت در کنار افزایش نیازهای اقتصادی و غذایی انسان بدون در نظر گرفتن توان اکولولوژیک عرصه ها، دردهه های گذشته منجر به ایجاد پدیده تخریب اراضی گردیده است. به این دلیل ازجمله اقدامات ضروری جهت اصلاح و بهبود اراضی تخریب شده و بهره گیری از پتانسیل بالقوه رویشگاه ها و اراضی، خصوصاَ در مناطق بیابانی‎ که تحت تأثیر تنش‎های عوامل محیطی، ادافیک و کلیماتیک می باشند، دقت در زمینه اقدامات اجرا...