تولید حرکت متعادل ربات دوپا در حرکت از مسیر شیبدار با استفاده از روش های soft computing مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. در این تحقیق با در نظر گرفتن یک مدل دو بعدی 7 درجه آزادی در صفحه sagittal معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده است. سپس با استفاده از توانمندی الگوریتم ژنتیک در بهینه سازی و شبکه عصبی در یادگیری و حل بلادرنگ مسایل پیچیده، به برنامه ریزی حرکات پایدار برای ربات پرداخته...

در این پایان نامه مشخصات هیدرولیکی مدل عددی تهیه شده از سرریز پلکانی سد رنویک با 2 نوع مدل فیزیکی با ارتفاع پله های 38 و 76 میلیمتر که در ایالت داکوتای شمالی ساخته شده، مقایسه گردیده است. در این رابطه، مدل دوفازی mixture و مدل آشفتگی k-? با زیر شاخه realizable استفاده شد هاست. این مقایسه، نشان دهنده انطباق قابل قبول نتایج مدل فیزیکی و مدل عددی می باشد. بخشی از مشخصات هیدرولیکی که در طراحی سرریز...

طرحها و نقشهایی که شارش یک مایع ناهمگن (سوسپانسیون) روی سطوح شیبدار هموار تشکیل می دهند و نقشهای فراکتالی آنها مورد مطالعه قرار گرفتند. یک زاویه آستانه برای شیب وجود دارد که برای زوایای بالاتر از آن مقدار, نقشهای فراکتالی سرتاسری به وجود می آید. این زاویه بستگی به اندازه ذرات سوسپانسیون دارد. مشاهده کردیم که دو بعد فراکتالی برای این نقشها وجود دارد که بستگی به نقطه ای دارد که نقش در آن شکل می گ...

در این پژوهش، ساختار استاتیکی و دینامیکی قطره دوفازی با در نظر گرفتن دیدگاه لاگرانژی و استفاده از الگوریتم جدیدی در روش هیدرودینامیک هموار ذرات(sph) برای مسائل مختلف مدل¬سازی شده است. از آنجا که دقت در محاسبه فشار در مسائل مورد بررسی قابل¬توجه نمی¬باشد، از معادله شبه- تراکم با توجه به الگوریتم wcsph استفاده شده است. به منظور اعمال کشش سطحی، از نیروی پیوسته سطح با توجه به مزیت¬های به¬کارگیری نیر...

طبق پژوهش های صورت گرفته، در میان عوامل تأثیرگذار بر مصرف انرژی خودروها، نیروی مقاومت هوا از اهمیت ویژه ای برخوردار است. بخش عمده ی نیروی مقاومت هوا ناشی از پدیده ای به نام جدایش لایه مرزی می باشد که روش های کنترل لایه مرزی برای مقابله با این پدیده مورد استفاده قرار می گیرند. موضوع پژوهش حاضر نیز با توجه به تحقیقاتی که تاکنون انجام گرفته و با هدف بررسی میزان تأثیرگذاری ترکیبی از دو روش کنترل ...

یکی از شرایط موثر بر ظرفیت باربری پی ها، اتکا پی بر روی زمین های شیبدار یا قرارگیری شیب در فاصله موثر در مجاورت پی می باشد که در صورت وقوع چنین حالت هایی ظرفیت باربری پی به نحو قابل توجهی کاهش می یابد . توسعه راهها و کارخانجات صنعتی در حاشیه شهرها از یکسو و محدودیت زمین های نسبتا مسطح و مناسب در مناطق کوهستانی کشور عزیزمان بویژه در دو ناحیه البرز و زاگرس از سوی دیگر موجب گردیده تا استفاده از زم...

یکی از اهداف طراحان الکترونیک قدرت ساختن یک اینورتر با خروجی نزدیک سینوسی است به همین دلیل به استفاده از اینورتر های چند سطحی روی آورده اند. این اینورتر ها تا حد فابل قبولی نیاز آن ها را برآورده ساخته است ولی به دلیل استفاده از عناصر الکترونیک قدرت زیاد در اینورتر های چند سطحی کنونی، اندازه و در نتیجه هزینه ساخت آن ها نیز زیاد می شود. الگوریتمکلیدزنیدراینورترهاارتباطتنگاتنگیبامحتوایهارمونیکیولت...

پار­گی لیگامان صلیبی قدامی، یکی از آسیب­های رایج زانو در افراد جوان به شمار می‌رود. در مورد پیامدهای پارگی این لیگامان در دوران پساآسیب، به مواردی چون لقی زانو، ناپایداری فعال زانو و ابتلا به آرتروز زودرس اشاره شده است. کنترل جابه‌جایی قدامی تیبیا و چرخش محوری تیبیا-فمورال زانو از وظایف اصلی لیگامان متقاطع قدامی می­باشد. بنابراین، در غیاب لیگامان قدامی، حفظ پایداری زانو  از طریق تغییرات سینماتی...

بخش زیادی از کشور ایران در شمول مناطق گرم و خشکی است که در آن تهیۀ آب گوارا در فصل های گرم سال همواره دشوار بوده است. معماران برای رفع معضل مردم این مناطق، یخچال های سنتی را ابداع کرده اند. هندسه یکی از عوامل اثرگذار در طراحی فرم این یخچال هاست. بررسی و گونه شناسی هندسی یخچال ها در حفظ و نگهداری این عنصر معماری مؤثر است. بر اساس بررسی های صورت گرفته، پژوهشی دربارۀ جایگاه هندسه در گونه شناسی فرم...

سازه فروشویی شماره 2 سرچشمه در مساحتی بالغ بر 300000 مترمربع بر روی دره ای شیبدار در غرب معدن بنا شده است . فونداسیون این سازه بایستی پایدار باشد بگونه ای که از حرکت یا گسیختگی بستر لاینر تحت وزن توده اکسیدی که ممکن است به ارتفاع نزدیک به 90 متر برسد، جلوگیری کند.