طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری

گرانولاسیون یکی از روشهای افزایش اندازه ذرات است.یکی از روشهای شکل دهی پایه کاتالیستها در صنعت روش گرانولاسیون می باشد. پایه های کاتالیستی علاوه بر دارا بودن خواص گزینش پذیری و تخلخل مناسب نیازمند مقاومت مکانیکی بالا نیز میباشند.هدف از انجام این پروژه شکل دهی پایه ها به روش گرانولاسیون و بررسی مقاومت مکانیکی ان ها می باشد. دو تست مقومت سایشی و مقاومت تراکم توده ای برای بررسی مقاومت انجام گرفت.

مهمترین عامل خرابی پل ها در هنگام سیلاب آبشستگی پایه آن است و بررسی جامع آن بسیار ضروری می باشد. بنابراین در این رساله به بررسی جنبه های مختلف آبشستگی پایه پل پرداخته شده است. برای رسیدن به این هدف از تحقیقات محققین مختلف که بر روی آبشستگی پایه پل انجام شده بود استفاده گردید. بعد از بررسی این تحقیقات، آبشستگی پایه پل به دو بخش عمده روش های جلوگیری از آبشستگی و روش های تعیین عمق آبشستگی تقسیم گر...

راه ها شریان های حیاتی یک کشور بوده و پل ها یکی از مهم-ترین سازه های ارتباطی محسوب می شوند. طبق آمار های ارائه شده می توان گفت تخریب اکثر پل ها نه در اثر ضعف های سازه-ای بلکه در زمان وقوع سیل و در اثر پدیده آبشستگی در اطراف پایه ها رخ می دهند که نشان دهنده عدم شناخت لازم از خصوصیت رودخانه بعنوان یک بستر زنده می باشد. از این رو مطالعه آبشستگی پایه پل و روشهایی جهت کاهش و کنترل آن ضروری به نظر می...

هدف از این پژوهش بررسی تأثیر مشاوره گروهی به شیوه راه‌حل محور بر کاهش استرس شغلی کارکنان زن بنیاد علمی آموزشی قلم چی است. جامعه‌‌‌‍‍‍‍‍‌‌‌‌‍‌ مورد مطالعه شامل کلیه کارکنان زن بنیاد علمی آموزشی قلم چی در سال 1388 بود. حجم نمونه مورد مطالعه 24 نفر بودند که به روش نمونه‌گیری تصادفی ساده در دو گروه آزمایش و گواه قرار گرفتند. برای جمع‌آوری داده‌ها از پرسشنامه استرس شغلی فیلیپ ال رایس (1992) که دارای...

یافته‌های پژوهشی نشان می‌دهد دختران نوجوان برای ابتلا به شکل‌های متنوع رفتارهای خوردن مستعدند زیرا آن‌ها به چالش‌های مربوط به‌اندازه، شکل و ظاهر فیزیکی حساس هستند. این پژوهش باهدف بررسی نقش شرم، خود دلسوزی و عدم تحمل بلاتکلیفی در آسیب‌شناسی نگرش‌های خوردن دانش آموزان دختر انجام شد. این پژوهش توصیفی از نوع همبستگی بود و جامعه آماری آن را کلیه دانش آموزان دختر سال سوم مقطع متوسطه شهر بیرجند در سا...

اختلال وسواسی-اجباری و افسردگی اساسی از اختلالات رایج سالمندی هستند که همبسته های این اختلال ها بویژه در پیری به خوبی مشخص نشده اند. هدف تحقیق حاضر مقایسه حساسیت اضطرابی، کمال‌گرایی، احساس تنهایی و حرمت خود در سالمندان مبتلا به اختلال وسواس بی‌اختیاری و اختلال افسردگی اساسی است. جامعه آماری کلیه افراد مراجعه کننده بالاتر از 65 سال با میزان سواد حداقل ابتدایی بودند که به مراکز مشاوره و کلینیک ها...

در این مقاله، تعیین لحظه شکست توسط معیارهای شکست نرم و تاثیر توابع وزنی آسیب، روش ها و آزمون های کالیبراسیون، بر دقت پیش بینی لحظه شکست مورد بررسی قرار گرفت. بر اساس بررسی های حالت تنش، سه آزمون کالیبراسیون کشش تک محوری، کشش کرنش صفحه ای و کشش نمونه دارای تورفتگی به منظور تعیین مقادیر بحرانی معیارهای شکست به کار گرفته شدند. به منظور بررسی رفتار شکست در آلومینیوم آلیاژی 6061، معیارهای شکست نرم پ...

در این پایان نامه از نانولوله های کربنی چند دیواره (mwcnts) و نانوذرات تیتانیوم دی اکسید ( (tio2npsدر تهیه زیست حسگر بر پایه dna استفاده شد. در مرحله اول این تحقیق مقایسه ای بین دو پلی الکترولیت دارای بار مثبت، پلی دی آلیل دی متیل آمونیوم کلراید (pdda) و کیتوسان (chitosan) در افزایش تثبیت dna بر روی سطح mwcnts، tio2nps و الکترود گرافیت مداد (pge) انجام شد. در مرحله بعدی تحقیق به منظور بررسی تأث...

مربع های لاتینی،می تواند بعنوان جدول های ضربی ازشبه گروه دیده شود،به طوری که ساختارهای غیرجابجایی واشتراک ناپذیر دارند،تعدادی ازمربع های لاتینی که یک ایزوتوپیسم ثابتی درگروه اتوتوپیسم شان دارند،درحال حاضر یک مساله بازاست،در این پایان نامه با به کار بردن پایه گروبنرالگوریتم ارائه می دهیم که تعداد مربع های لاتین وابسته به اتوتوپیسم ازمرتبه کوچکتر یا مساوی 7 را به دست می آورد.و همچنین توانستیم پای...