در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

در این رساله‎،‎ پایداری و ابرپایداری هایرز-اولام-راسیاس نگاشت های خطی‎،‎ اشتقاق های تعمیم یافته و همریختی ها را در جبرهای باناخ بررسی می کنیم‎.‎ هدف ما این است که پایداری و ابرپایداری این معادلات تابعی را روی جبرهای باناخ که دارای همانی تقریبی هستند‎،‎ تحقیق کنیم. در این راستا‎،‎ پایداری هایرز-اولام-راسیاس اشتقاق های تعمیم یافته را روی جبرهای باناخ دارای همانی تقریبی مرکزی کراندار اثبات می ن...

در این کار، مطالعه اسپکتروفتومتری، جهت بررسی ثابت های تشکیل کمپلکس یون روی با لیگندهای ماکروسیکلیک -18کراون 6- (18c6)، دی سیکلو 18-کراون 6- (dc18c6)، -15کراون 5- (15c5) و دی بنز -15کروان 5- (db15c5) به روش رقابتی با استفاده از شناسگر رنگی مورکسید در مخلوطهای دوتایی از استونیتریل-دی متیل سولفوکساید انجام گردیده است . استویکیومتری روی (zn2+) با تمام کراون اترها1: 1 بدست آمده است و در همه موارد مش...

– حفظ پایداری خودروی ریلی سرعت بالا، برای جلوگیری از حوادث ناخوشایند اهمیت حیاتی دارد. به همین منظور،دینامیک خودروی ریلی با 38 درجه آزادی شامل جابجایی های طولی، عرضی و قائم، دوران حول محور های طولی، عرضی و قائم مدل شده است. در شبیه سازی تماس چرخ و ریل، از ریل الاستیک و مدل خزش غیرخطی استفاده شده است. برای حل معادلات حرکت، نرم افزار متلب و روش رانج کاتا استفاده شده است. ارتعاشات پایدار و رفتار ح...

معادلات حالت سیستم پاندول معکوس به شکل متعارف کنترل پذیر بوده و شامل دو تابع غیرخطی می باشد. از آنجائی که شبکه های فازی عصبی تطبیقی دارای خاصیت تقریب زنی عمومی می باشند، در این مقاله از این ویژگی برای مدلسازی توابع مذکور استفاده می شود. سپس بر اساس روش خطی سازی با فیدبک و کنترل فازی تطبیقی و با استفاده از مدل شبکه های فازی عصبی تطبیقی، کنترل کننده مناسب برای سیستم پاندول معکوس طراحی گردیده است....

توانبخشی حرکتی از مباحث مورد توجه محققان است. در اینتحقیق، یک راهکار کنترلی به منظور کنترل حرکت مدلی از بازوی دست با سه مفصل ارائه شده است. در مدل مورد استفاده، اثر فعالسازی همزمان عضلات آگونیست و آنتاگونیست مفصل مچ دست با استفاده از مکانیزم فریز سازی لحاظ شده است. با الهام از عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در کسب مهارتهای حرکتی، راهکار کنترلی ارئه شده مبتنی بر یکی از الگوریتم های یادگیری تقویتی توسع...

ترکیبات سرامیکی BIMEVOX که از جایگزینی بخشی از وانادیوم در ترکیب با طیف وسیعی از فلزات ( ME :Cu ,Ni ,Ti ,Zr ,…) حاصل می گردند ، دردمای محیط دارای ساختار تتراگونال بوده ودارای قابلیت هدایت یونی مناسب در دمای پایین می باشند. ترکیب BICUVOX.1 از جمله معروفترین اعضاء این دسته از سرامیکهای هادی یون اکسیژن بوده و در دمای 400 میزان هدایت یونی آن ( ) بیش از 50 تا 100 برابر اکسید زیر کونیوم پایدار ش...