مهم‌ترین نکته در راه رفتن ربات‌های انسان‌نما، حفظ تعادل است. مطالعات گسترده‌یی که تاکنون در این زمینه صورت گرفته به ارائه‌ی نظریه‌های مرکز جرم(C‌O‌G) و نقطه‌ی صفر گشتاوری (Z‌M‌P)انجامیده است. تعادل ربات اساساً مبتنی‌بر قرارگیری این نقاط در ناحیه‌یی موسوم به ناحیه‌ی پایداری است. در این پژوهش روشی جدید برای به دست آوردن ناحیه‌ی پایداری ارائه شده است. بدین‌منظور ابتدا به‌کمک معادلات تعادل حاکم بر ر...

در این پایان نامه با استفاده از دو روش فازور دینامیکی و روش اجزاء محدود، به بررسی رفتار موتور سنکرون در اثر فلش ولتاژ پرداخته شده است. هریک از روش های مدلسازی و در نتیجه شبیه سازی ویژگی ها، مزایا و معایب خود را دارند که با توجه به هدف مطالعه و سیستم موردنظر و همچنین ضرورت و حساسیت آن، انتخاب می شوند. امروزه شبیه سازی کامپیوتری شبکه قدرت و اجزای مختلف آن، یکی از نیازها و ضرورت های برنامه ریزی، ط...

مقدمه: امروزه همگام با پیشرفت تکنولوژی وصنعت،انتظارات انسان­ها به­عنوان مشتریان دریافت­کننده خدمت یا کالا افزایش یافته است بنابراین می­توان گفت که پیشرفت سازمان­ها در گرو همگام شدن با نیازهای در حال تغییر مشتریان و موفقیت در جلب رضایت آن­ها است. یکی از بخش­های دولتی ارایه­دهنده خدمت که بخش مهمی از هزینه­های ملی به آن اختصاص می­یابد بخش خدمات مراقبت سلامت می­باشد. بنابراین ضروری است که کیفیت خدم...

موضوع پایداری زیست محیطی طی سه دهه پایانی قرن بیستم توجه بسیاری از افراد بخصوص محققین و دولت ها را جلب نموده است. با توجه به تغییرات همه جانبه و سریعی که در شهرهای ایران از چند دهه گذشته شروع و در حال انجام است، ارزیابی پایداری زیست محیطی شهرها برای دستیابی به یک برنامه ریزی شهری مناسب و درعین حال همگام با متغیرهای محیط طبیعی ضروری به نظر می رسد. هدف از پژوهش حاضر بررسی اثرات تراکم شهری بر پاید...

یکی از برجسته‌ترین شگردهای هنری در شعر پایداری، نمادگرایی است. شاعر برای بازتاب حقایق در سایۀ استفاده از واژگان نمادین اشعار خود را از حالت تک‌معنایی به‌سوی چندمعنایی سوق می‌دهد و زمینۀ خوانش‌های متفاوت از متن و تأمّل در معنا و مفهوم شعری را ایجاد می‌کند. معین بسیسو از جملۀ شاعرانی است که اندیشه‌های پایداری در سروده‌هایش دامنۀ فراگیری داشته و با استفادۀ هنرمندانه از نمادهای طبیعی توانسته‌است به...

به مدل سازی و بررسی فلاتر (اهتزاز) و رفتارهای غیرخطی در لوله ی حامل سیال در حالت سه بعدی پرداخته خواهد شد. معادلات حاکم بر سیستم، با فرض یک میدان جابه جایی مناسب به صورت غیرخطی و با استفاده از اصل لاگرانژ استخراج شده است. این امر نیاز به مدل سازی پیچیده را، با توجه به مطالب ذکر شده در مطالعات پیشین، از بین می برد. با توجه به حرکت سه بعدی لوله، جابه جایی ها به صورت دو خمش و یک حرکت درون صفحه یی ...

-

کشاورزی پایدار، فعالیتی علمی و مبتنی بر اصول بوم­شناختی است که هدف اصلی آن ایجاد حالت تعادل و رسیدن به پایداری در تولید می­باشد. به منظور ارزیابی وضعیت توسعه کشاورزی  پایداری در استان گلستان، از روش ارزیابی مزیت نسبی سامانه‌های حمایتی استفاده شد. برای این هدف، پنج سامانه حمایتی شامل منابع کشاورزی، توسعه کشاورزی، محیط زیست و بوم­نظام­ها، وضعیت جوامع روستایی و علوم، آموزش و مدیریت در قالب 54 سنجه...

در این مقاله روشی نوینی برای طراحی رؤیتگر برای سیستمهای غیر خطی بر اساس معادله ریکاتی وابسته به حالت (SDRE) ارائه شده است. علیرغم اینکه استفاده از رؤیت گر SDRE در مسائل کاربردی توسعه قابل توجهی پیدا نموده است، توسعه تئوری این نوع رؤیت گرها کمتر طرف توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری و همگرایی آنان مغفول مانده است. در این مقاله پایداری رؤیت گر SDRE بر اساس تئوری لیاپانوف مورد تحل...