هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

امروزه میکرو تیرکهای پیزوالکتریک بواسطه داشتن ساختاری انعطاف پذیر، حساسیت بالا به نیروهای مولکولی و اتمی و همچنین پاسخ دهی بسیار سریع بطور گسترده ای در میکروسکوپ های نیروی اتمی، اصطکاکی، اسکن حرارتی و همچنین اندازه گیری بیوجرمی مورد توجه قرارگرفته اند. با توجه به جابجای های کوچک این نوع میکرو تیرکها، آنالیز ارتعاشی کامل و مطالعه چگونگی رفتار آنها می تواند، نقشی کلیدی در دقت اندازه گیری های آنها...

در بسیاری از موارد، بخش عمده ای از نیروهای ارتعاشی تولید شده به وسیله ی منابع دینامیکی )حرکت قطارها، حفاریهای انفجاری در ساخت جاده ها و استخراج معادن، کوبیدن شمع ها و...) به صورت امواج رایلی نزدیک سطح خاک گسترش یافته وارتعاش ناشی از آنها، از طریق فنداسیون به سازه های اطراف منتقل می شود. در چنین شرایطی، حفاظت برخی از مناطق و یا سازه های حساس در مقابل ارتعاشات امری ضروری است که با کمک سیستمهای عا...

سیستم آنالیز اسپرم با کمک کامپیوتر (CASA) بعنوان روشی دقیق و غیر ذهنی برای ارزیابی تحرک اسپرم  بکار می رود. تحقیق حاضر به منظور بررسی و ارزیابی تأثیر نوع رقیق کننده و نوع لام مخصوص ارزیابی تحرک اسپرم (اسپرم چمبر)  بر روی نتایج بدست آمده از سیستم CASA در بز انجام گرفت. نمونه­های منی از 5 راس بز اکوتیپ مهابادی با استفاده از واژن مصنوعی جمع آوری گردیدند. نمونه ها با دو نوع رقیق کننده بایوکسل و آند...

سیستم آنالیز اسپرم با کمک کامپیوتر (casa) بعنوان روشی دقیق و غیر ذهنی برای ارزیابی تحرک اسپرم  بکار می رود. تحقیق حاضر به منظور بررسی و ارزیابی تأثیر نوع رقیق کننده و نوع لام مخصوص ارزیابی تحرک اسپرم (اسپرم چمبر)  بر روی نتایج بدست آمده از سیستم casa در بز انجام گرفت. نمونه­های منی از 5 راس بز اکوتیپ مهابادی با استفاده از واژن مصنوعی جمع آوری گردیدند. نمونه ها با دو نوع رقیق کننده بایوکسل و آند...

پایه های کناری پل ها معمولاً در ناحیه میادین غرقاب رودخانه ها قرار می گیرند، جایی که توزیع سرعت جریان و تنش برشی بستر در مقطع عرضی، به طور قابل ملاحظه ای غیریک نواخت است. تاکنون اثر هندسه مقطع و غیریک نواختی توزیع پارامترهای یاد شده بر پدیده آب شستگی، در مجاری با مقاطع مرکب، به طور جامع مورد بررسی قرار نگرفته است. در این تحقیق، که به منظور ارزیابی اثر انتقال جانبی در اندازه حرکت در جریان های مرک...

جریان بازگشتی (رفلاکس) مثانه به میزنای یکی از عوامل شایع پدید آورنده بیماری های پیلونفریت و سیستیت است. اتساع میزنای، لگنچه کلیوی و کالیس ها به طور معمول در اثر رفلاکس مشاهده می شود. در این مقاله به منظور بررسی پدیده مذکور، یک مدل متقارن محوری معرفی شده است. برای مدلسازی انقباض میزنای از یک جسم صلب که با جدار خارجی میزنای برخورد دارد، استفاده شده است. معادلات اجزای محدود برای سیال و جامد با است...

مقدمه: تجزیه و تحلیل پرش عمودی از نظر بیومکانیکی جهت شناسایی بهترین روش پرش با بهره مکانیکی بالا ضروری است. بدیهی است که روش پرش در نتیجه و رکورد تاثیر معنی داری دارد. لذا مقایسه روشهای مختلف اهمیت اساسی دارد. هدف پژوهش حاضر، مقایسۀ پارامترهای کینتیکی و کینماتیکی دو نوع پرش عمودی اسکوات و پرش با حرکت مخالف است روش: بدین منظور از میان 16 نفر بازیکنان بسکتبال 17-...

امروزه مطالعه رفتار شناور در امواج دریا مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. در این مقاله، مدل سازی ریاضی حرکت غیرخطی کوپل غلت و حرکت عمودی شناور در امواج دریا تحت تحریک هارمونیک در راستای حرکت عمودی مورد بررسی قرار گرفته است. پس از استخراج معادلات کوپل حاکم بر حرکت شناور، روش مقیاس های چندگانه برای حل معادلات غیرخطی به کاربرده شده است. به منظور اعتبار سنجی، پاسخ های بدست آمده به روش مقیا...

جریان بازگشتی (رفلاکس) مثانه به میزنای یکی از عوامل شایع پدید آورنده بیماری های پیلونفریت و سیستیت است. اتساع میزنای، لگنچه کلیوی و کالیس ها به طور معمول در اثر رفلاکس مشاهده می شود. در این مقاله به منظور بررسی پدیده مذکور، یک مدل متقارن محوری معرفی شده است. برای مدلسازی انقباض میزنای از یک جسم صلب که با جدار خارجی میزنای برخورد دارد، استفاده شده است. معادلات اجزای محدود برای سیال و جامد با است...