ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

چکیده زمینه و هدف: عوامل زمینه ساز تفکر انتقادی انگیزش های داخلی به هم پیوسته و مداومی هستند که فرد را به مواجه با مشکل وادار نموده و سبب می شوند که فرد با بکارگیری تفکر به تصمیم گیری بپردازد. همچنین برای ایجاد تفکر انتقادی وجود عوامل زمینه ساز تفکر انتقادی بسیار مهم می باشد. هدف از انجام این پژوهش تعیین تاثیر آموزش عالی بر عوامل زمینه ساز تفکر انتقادی در دانشجویان کارشناسی پرستاری دانشکد...

مقدمه: وقتی در مورد مکانیزم های دفاعی در حیطه شخصیت مطالعه می کنیم، در می یابیم که تفکر انسان همیشه منطقی، مبتنی بر واقعیت، عینی و هدفمند نیست. مکانیزم های دفاعی که وظیفه حفاظت در برابر اضطراب را بر عهده دارند، تحت تأثیر سیستم های مختلف مغزی/ رفتاری ممکن است کارکرد بهنجار یا نابهنجار داشته باشند. پژوهش حاضر با همین هدف به بررسی ارتباط سبک ها و مکانیزم های دفاعی با سیستم های مغزی/ رفتاری می پردا...

نوسان¬سازهای حلقوی بطور گسترده¬ای در حلقه¬های قفل فاز برای کلاک و تولید پالس ساعت در ریزپردازنده¬ها و بازیابی داده و ترکیب فرکانسی مورد استفاده قرار می¬گیرند. این پایان¬نامه با ارائه یک رویکرد تحلیلی جدید، به استخراج معادلات فرکانس نوسان و نویز فاز نوسان¬ساز حلقوی مبتنی بر گیت معکوس¬کننده می-پردازد. از نقاط قوت این اسیلاتورها قابلیت مجتمع شدن بسیار زیاد آن¬ها و از نواقص آن¬ها نویز فاز نامناسب د...

زمینه و هدف: امروزه عفونت های بیمارستانی یکی از معضلات اساسی سیستم بهداشتی است. بخش های اتاق عمل بدلیل شرایط خاص زخم های باز جراحی مکانهای بالقوه ای برای ایجاد عفونت های شدید بیمارستانی می باشند و رعایت معیارهای کنترل عفونت بر اساس استانداردها کلید اصلی پیشگیری از اینگونه عفونت ها است. این پژوهش با هدف بررسی میزان بکارگیری اصول و روشهای کنترل عفونت به وسیله پرسنل در اتاق عمل بیمارستان های شهرکر...

استفاده از ریزسامانه‌های قابل کاشت برای شناسایی دقیق‌تر عملکرد مغز و تعامل نورون‌ها با یکدیگر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. این ریزسامانه‌ها با بهره‌گیری از الکترودهایی که اندازۀ آنها در حد اندازۀ نورونهاست، قادر هستند که عمل ثبت یا تحریک را با قدرت تفکیک بسیار بالا انجام دهند. طراحی ریزسامانه‌های تحریک الکتریکی قابل کاشت دربرگیرنده‌ی چالش‌های بسیاریست که از جملۀ آنها نحوۀ بازیابی توان با ران...

زمینه و هدف: ترکیبات کروم بعنوان یکی از مهمترین ترکیبات خطر آفرین انسانی بشمار می رود. هدف از این مطالعه مقایسه کارایی فرایند الکتروفنتون و فرایند فنتون در حذف کروم شش ظرفیتی در حضور سیانید بعنوان مداخله گر از محیط های آبی بود. مواد و روش کار: در این مطالعه تجربی، از یک راکتور به حجم مفید یک لیتر استفاده شد. تعداد 4 الکترود از جنس آهن در فرایند الکتروفنتون، در داخل راکتور تعبیه شد. پارامترهای p...

 چکیده   طی دهه ی گذشته، تعداد زیادی از متخصصان روان شناسی تربیتی، بر اهمیت رشد مهارت های هیجانی و اجتماعی کودک، در طول تحصیلات آموزشگاهی تأکید داشته اند و این به علت اثرپذیری مهارت های سازگاری اجتماعی از قابلیت های هیجانی فرد است که می تواند درجریان رشد خود را نشان دهد. بنابراین، با توجه به اهمیت هوش هیجانی در تغییر استرس و سازگاری رفتارها، این مطالعه به منظور بررسی میزان رابطه ی بین هوش...