تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم‌ها می باشد. با توجه به این‌که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه‌های عصبی، سیستم‌های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ...

در سال های اخیر، نوویکوف معادله ی انتگرال پذیر جدیدی یافته است، که تعمیمی از معادله ی کاماسا-هلم می باشد. این معادله شامل جملات غیر خطی مکعبی است و جواب های از نوع پیکان دارد‎.‎ این پایان نامه به مطالعه و بررسی جواب های صریح ‎$ n $-‎پیکان برای معادله ی غیر خطی نوویکوف با استفاده از جفت لکس می پردازد. به وسیله ی یک تبدیل، به نام تبدیل لیوویل ، مسئله ی طیفی با دامنه مکانی نامتناهی، به مسئله ی طی...

مفهوم برد عددی از جمله مطالب مهم و مورد توجه در بحث انالیز ماتریس ها می باشد.برد عددی که ناحیه ای محدب و فشرده از صفحه مختلط است در ابتدا برای ماتریس های با درایه های مختلط مطرح گردید.در صورتی که h یک فضای هیلبرت وt یک عملگر خطی کراندار باشد برد عددی t به طور مشابه تعریف گردیده و با w(t) نمایش داده می شود. در این مقاله به بررسی برد عددی توان های صحیح ومثبت k و همچنین توان های منفی k (در صورت و...

در این پایان نامه روی سه موضوع خاص در نظریه فریم متمرکز می شویم. ابتدا نشان می دهیم که مساله پالسن هم ارز مساله تصویر است.سپس شرح می دهیم چه موقع دو فریم تنگ می توانند دوگان یکدیگر باشند.در نهایت رابطه بین دو فریم ?_i }_(i=1)^m} و t?_i }_(i=1)^m} رابررسی می کنیم که t یک عملگر وارون پذیر است. علاوه بر این استقلال خطی {?_i ?_i^*} _(i=1)^m} را بررسی می کنیم.

فلات ایران در طول کمربند فعال کوهزایی آلپ- هیمالیا واقع شده که از صفحه عربی در جنوب غرب تا سپر پایدار اوراسیا در شمال شرق کشیده شده است. بنابراین فعالیت های نوزمین ساختی و لرزه زمین ساختی نقش بسیار مهمی را در ایجاد لرزه خیزی بالا در ایران ایفا می کنند. درنتیجه، مطالعه ساختار سرعتی پوسته ازنظر زمین شناسی و زلزله شناسی اهمیت شایانی دارد. در این تحقیق، ساختار سرعتی یک بعدی پوسته فوقانی با به کار ب...

مساله تخمین متغیرهای حالت مدل دینامیکی سیستم یکی از موضوعات مورد علاقه مهندسین کنترل است. فیلترهای کالمن، اچ-بینهایت و فیلتر ترکیبی کالمن/اچ-بینهایت از جمله متداول¬ترین فیلترهایی می باشند که جهت تخمین متغیرهای حالت مخدوش با نویزهای گوسی و سفید کاربرد دارند. چنانچه نویزهای فرآیند یا اندازه گیری رنگی باشند فیلترهای مذکور دارای عملکردی در حد مطلوب نخواهند بود. در این مقاله، روش بهینه¬سازی چند هدفی...

در این مقاله با ارائه ی روش جدیدی در مدل سازی هندسی تصاویر ماهواره ای، از چند جمله ای های دوبعدی به منظور تعیین موقعیت سه بعدی در تصاویر ماهواره ای استریو استفاده شده است. در این مدل سازی، چند جمله ای های دوبعدی نقش برقراری ارتباط بین فضای زیمن و تصویر را ندارند و در روند مدل سازی به عنوان پارامترهای اضافی در معادله ی شرط هم خطی در نظر گرفته شده اند. معادله ی شرط هم خطی به کار رفته در این مدل س...

امواج حجمی مشاهد شده در زلزله های بزرگ معمولاً بسیار پیچیده هستند. حتی اگر اثرات ساختار مانند انعکاس و یا انکسار از ناهمگنی ها، به حساب آورده شود، باز پیچیدگی فراتر خواهد رفت. این پیچیدگی ها به پیچیدگی های چشمه ی زلزله نسبت داده می شود. پیچیدگی های چشمه زلزله معمولاً توسط شوک های چندگانه مدل سازی می شوند، به گونه ای که فرایندهای چشمه براساس چند رخداد کوچکتر که در زمان و مکان های متفاوت رخ می دهد ...

به دلیل مزایای فراوان، تبدیلات موجک امروزه جایگاه ویژه ای در آنالیز داده های گرانی سنجی پیدا کرده است. در این پژوهش از موجک پیوسته خاصی که حاصل از مشتقات افقی تابع کرنل پواسونی است و رابطه مستقیمی با فرایند ادامه فراسو دارد (گوشه ها در مقیاس های گوناگون multi scale edges)) استفاده شده است. مدل های مستقیم ساده از قبیل کره، استوانه افقی و قائم درحکم مدل مستقیم به کار رفته اند. به این ترتیب که این...

یکی از اهداف اصلی در اکتشافات ژئوفیزیکی، تعیین عمق و گسترش توده معدنی در زیر زمین می‌باشد. بدلیل عدم یکتایی جواب در وارون‌سازی میدان گرانی، روش‌های زیادی برای حذف یا کاهش خطای مدل‌سازی ارائه شده است. تشبیه کردن شکل توده مولد بی‌هنجاری به یکی از شکل‌های هندسی، تا حد زیادی ابهام موجود در مدل‌سازی وارون را کاهش می‌دهد. همانند سازی ساختار توده معدنی مولد بی‌هنجاری گرانی به یک شکل هندسی، نیازمند مطا...