در این پایان نامه با طراحی یک سیستم کنترلی تناسبی- انتگرالی- مشتقی (pid) برای یک ربات با چهار درجه آزادی که یک سیستم کنترلی با چند ورودی و چند خروجی (mimo) است، مسیرهای بهینه ی مفصلی در فضای مفصلی تولید شده اند. بهره های کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک استخراج و کنترل مناسب به سیستم اعمال می شود. معیارهای مورد نظر بهینگی از جمله کاهش زمان و انرژی مصرفی، فراهم ساختن رفتار دینامیکی پایدار با ...

در پژوهش حاضر دیگربودگی و تمایز اجتماعی در میان مردم سنندج و رابطۀ آن با گونه‌های زبانی حاضر در میدان - به‌عنوان جنبه‌ای نمادین از این تمایز - مطالعه شده است. پرسش‌های پژوهش بدین شرح هستند که: دوگانۀ سنندجی و غیرسنندجی در نزد مردم سنندج چه معنایی دارد؟ نحوه بازنمایی این دیگربودگی به لحاظ نمادین چگونه است؟ و زبان در این میان از چه جایگاهی برخوردار است؟ برای پاسخ دادن به این پرسش‌ها از روش کیفی م...

از بین فعل‌های پی‌بستی که در واقع صورت‌های تصریفی و وابستۀ فعل «بودن» در زمان حال هستند بیشترین تغییرات یا فرایندهای واجی در مورد صورت سوم شخص مفرد، یعنی /-ast/ رخ می‌دهد. این پی‌بست در برون‌داد یا بازنمایی آوایی در یک بافت به [as]، در یک بافت دیگر به [s] و در چهار بافت به [e] تبدیل می‌شود. وجه مشترک همه این برون‌دادها حذف همخوان /t/ است. تلفظ محاوره‌ای معیار این پی‌بست در بافت‌های گوناگون تحت ...

در این پایان نامه، خواص بهینگی طرح های بلوک خردشده ی ناقص را مورد بررسی قرار می دهیم. ابتدا یک شرط کافی برای بهینگی عمومی یک طرح بلوک خردشده ی ناقص ارائه می شود و سپس بهینگی طرح های بلوک خردشده ی ناقص، تحت دو مدل خطی از مشاهدات (مدل با اثرات متقابل و مدل بدون اثرات متقابل) بررسی خواهد شد. همچنین برخی روش های ساختن طرح های بلوک خردشده ی ناقصی که بهینه ی عمومی می باشد، ارائه می شوند. این روش ها ...

یکی از مهم‌ترین پارامترها در ارزیابی میزان رضایت مسافران سیستم اتوبوس‌رانی، فراوانی اتوبوس‌ها و یا سرفاصله زمانی بین آن‌هاست. در این مطالعه مسئله بهینه‌سازی فراوانی سیستم حمل‌ونقل عمومی موردبررسی قرارگرفته است، که هدف آن تعیین فاصله زمانی بین اتوبوس‌های بعدی برای مجموعه‌ای از خطوط حمل‌ونقل عمومی است که توسط برنامه‌های سفر آن‌ها تعیین می‌شود. نتیجه حاصله باید تقاضای مبدأ-مقصد داده‌شده و محدو...

هدف از پژوهش‏ حاضر بررسی ‏برخی از مهم‏ترین فرایندهای واجی موجود در گویش بروجردی ‏است. این گویش یکی‏ از گویش‏های ‏لری ‏است ‏که ‏به‏همراه‏ زبان ‏فارسی،‏ به ‏شاخه جنوبی ‏زبان‏های ‏ایرانی‏ غربی تعلّق‏ دارند. داده‏های مورد استفاده در پژوهش از میان واژه‏ها و عبارات گفتگوهای محاوره‏ای گردآوری‏شده از تعداد هجده گویشور این گویش استخراج شده است. پژوهش حاضر با روش توصیفی – تحلیلی و در چارچوب واج‏شناسی زایش...

تحلیل و توصیف فرایند نرم­شدگی در زبان کردی (گویش کلهری)   محمد زمانی[1] ابراهیم بدخشان[2]   تاریخ دریافت: 5/12/91 تاریخ تصویب: 26/9/92   چکیده یکی از فرایند­های رایج در نظام آوایی گویش کردی کلهری فرایند نرم‌شدگی است. این فرایند در گویش کلهری هنگامی رخ می­دهد که در خوشه­های همخوانی پایانة هجا محدودیت حاشیة هجایی رعایت نشده باشد. در این تحقیق با استفاده از نظریة بهینگی نشان داده می­شود ...

قیمت­گذاری صحیح نیروی برق از مهم­ترین ابزارها جهت برنامه­ریزی جامع برای استفاده صحیح و کارا از برق (بهینگی مصرف) و هدایت صحیح سرمایه­گذاری­ها برای تأمین تقاضای برق (بهینگی تولید) به‌حساب می­آید. هدف کارایی، قیمت‌گذاری بر اساس بهینه اول (قیمت برابر با هزینه نهایی) را توجیه می‌کند. از سویی دیگر، اگر صنعت موردبررسی با صرفه­های نسبت به مقیاس مواجه باشد، قیمت‌گذاری بر اساس هزینه نهایی، موجب ایجاد کس...

تکیه فرایندی آوایی است که در آن هجایی نسبت به هجاهای دیگر برجسته می­شود. همة واحدهای واژگانی زبان، صرف­نظر از صورت ساختاری و تعداد هجاهای آن­ها در واژگان، طرح تکیه یا الگوی خاص خود را دارند.با توجه به این موضوع که بیان می­شود گرایش عمومی تکیه در زبان فارسی به سمت پایان واژه است و قواعد اعطای تکیة کلمه در این زبان مشروط به شرایط دستوری است، در این تحقیق به دنبال پاسخی برای این پرسش­ هستیم که آیا...

این مقاله به بررسی راه­کارهای واجیِ زبان کردی سورانی برای جلوگیری از التقای واکه­ها می‌پردازد. داده­های التقای واکه­ها در کردی سورانی، متناسب با هدف پژوهش، جمع­آوری و طبقه‌بندی‌شده و سپس در چارچوب واج‌شناسی بهینگی مورد تحلیل قرار گرفتند. بررسی و تحلیل داده­های واجی تحقیق نشان داد که در صورتی که در فرایند کلمه­سازیِ کردی سورانی رشته واجی /V+V/ در مرز تکواژ ظاهر شود، بسته به شرایط واجی و صرفیِ زنجیر...