در این تحقیق کـنترل روبات های دو بازویی انعطاف پذیر بررسی می شود. وجود ترم های انعطاف پذیری بازوها سبب پیچیدگی در مسئله سینماتیک و دینامیک روبات می گردد. بدین منظور از ایده های جدید جهت حل مسئله شبیه سازی استفاده شده است. ابتدا مدل سازی برای بدست آوردن معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی مکانیکی ماهر با دو بازوی انعطاف پذیر صورت گرفته است. برای این منظور سینماتیک روبات و همچنین محاسبه نیروها و گشتا...

باغ‌تخت شیراز، یکی از باغ‌های تاریخی مهم این شهر است که ساخت آن، به قرن 5 هجری، دوره اتابکان فارس باز می‌گردد و در دوران بعد، به ویژه دوره قاجار بازسازی شده است. این عمارت بعد از قاجار، به دلیل عدم رسیدگی، متحمل آسیب‌های فراوانی شده و در حال حاضر، دارای کاربری نظامی- اداری است. این باغ علاوه بر اینکه یک اثر تاریخی است، از جمله معدود باغ‌های معلق (باغ‌تخت‌های) ایران و دارای معماری و طراحی منحصر ...

جو زمین بر اساس تفاوت های طبیعی قائم از جمله، چگالی، فشار، واکنش¬های شیمیایی، یونش، ترکیب، دما و غیره به چندین لایه تقسیم می¬شود. این نواحی عبارت اند از: پایین کره، آرام کره، میان کره، گرم کره و خارج کره. این تقسیمات در جو بر پایه میانگین دما نسبت به ارتفاع استوار است. اختلالاتی که در هر نوع پارامتر فیزیکی ازجمله دما، چگالی، فشار و غیره ایجاد می¬شود، باعث نوسان جو می¬شوند. می¬توانیم معادله حرکت...

بخش اول: در آنالیز تاکر داده های سه راهی حاصل از سیستمهای شیمیایی یا زیستی، گاهی امکان پذیر است که با استفاده از اطلاعات قبلی که از سیستم در اختیار است، نوع ساده شده ای از روش تاکر به نام روش تاکر محدود شده را به کار بگیریم. در روش تاکر محدود شده، به غیر از عناصر محدودی از آرایه هسته مدل، مابقی عناصر مجبور به اتخاذ مقدار صفر می شوند. پارامتر ثبات هسته پارافک قبلا جهت تعیین تعداد اجزای صحیح مدل...

به­منظور شبیه­سازی جریان سطحی و برآورد عمق جریان بر روی سطح حوضه و مقدار دبی جریان خروجی، مدل هیدرولوژیکی جدید با ساختار عددی طراحی و ارائه شده است. در این مدل، معادلات سنت- ونانت حاکم بر جریان سطحی به­صورت یک­بعدی و دو­بعدی، به­همراه مدل نفوذ پارلانگ، با استفاده از روش عددی تفاضل محدود و تقریب موج سینماتیک، با اعمال طرح ضمنی، حل شده است. به­منظور حل دستگاه معادلات غیر­خطی حاصل از گسسته­سازی مع...

دراین کار تحقیقاتی سعی شده است بکمک روش اجزاء محدود و مدلهای غیرخطی مصالح نظیرالاستوپلاستیسیته نموی، فوق الاستیسیته و غیره و مدلهای غیرخطی کینماتیک (هندسه) نظیر لاگرانژین بهنگام درآمده و لاگرانژین کل و غیره، مساله آنالیز تنش جامدات و سازه های دو و سه بعدی نظیر خرپا، محیطهای پیوسته دوبعدی، پوسته های متقارن و جامد دلخواه سه بعدی مورد تدفیق و موشکافی واقع شود . کلا برای حل دستگاه معادلات غیر خطی ح...

سیلابهای ورودی به مخازن سدها، دارای مقادیر زیادی مواد معلق می باشند که اصطلاحا جریان چگال نامیده می شوند. مطالعات نشان می دهد که می توان با کنترل این جریان در مخازن سدها مقدار زیادی از ذرات گل و لای را قبل از ته نشین شدن در دریاچه از طریق دریچه های تحتانی سد خارج نمود.در این تحقیق ضمن بازنگری به مسائل رسوب مواد معلق در مخازن سدها و روشهای مقابله با آنها چکیده ای از تحقیقات انجام شده در این زمین...

شبکه های آبرسانی شهری از جمله زیر ساخت هایی هستند که با توجه به هزینه های زیادی که در زمینه های ساخت، مصالح و نگهداری دارند، مورد توجه محققان قرار گرفته اند. با وجود روش های متعدد تحلیل شبکه های توزیع آب، همواره محققان در پی یافتن روشی دقیق و سریع، با حجم محاسبات کم هستند. نظریه گراف در ریاضیات شاخه ای از توپولوژی است که با جبر و نظریه ماتریس ها پیوند مستحکم و تنگاتنگی دارد.در این تحقیق با استف...

در این پایان نامه با استفاده روش نوار محدود اسپلاین تحلیل رفتار کمانش و پس از کمانش صفحات ایزوتروپ و ساخته شده از مواد مرکب صورت گرفته است و از تیوری صفحه مرتبه سوم ردی برای مدل سازی رفتار صفحه استفاده شده که باعث می شود قابلیت تحلیل صفحات ضخیم نیز به تیوری نوار محدود اسپلاین اضافه شود. در این راستا تیوری های مختلفی که برای تحلیل صفحات وجود دارد بیان شده و تفاوت های آن ها از جهت توابع تغییر مکا...

عیب یابی یکی از شاخه های کنترل سلامت سازه ها می باشد که در دو دهه اخیر توجه بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است. در اثر خرابی یک سازه، ویژگی های استاتیکی و دینامیکی سازه تغییر کرده، که با در نظر گرفتن نحوی این تغییرات می توان مکان و شدت خرابی را در سازه شناسایی کرد. در این پایان نامه هدف تعیین محل بهینه بارگذاری استاتیکی در عیب یابی سازه ها می باشد. برای این منظور از دو تابع هدف متفاوت اس...