در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

در این تحقیق، با هدف بررسی رفتار لرزه­ای چلیک­های کش­بستی و ارائۀ پاسخ­های مناسب در خصوص نقش پارامترهای مختلف در رفتار لرزه­ای آن­ها، روی این سازه­ها تحلیل­های خطی و غیر خطی انجام می­گیرد. بدین منظور پس از تأیید مدل­سازی عناصر محدود، روی مدل­های مورد بررسی تحلیل­های ویژه مقادیر و تاریخچۀ زمانی انجام می­گیرد. تمامی این تحلیل­ها توسط نرم­افزار ansys انجام می­گیرد. در تمامی تحلیل­ها، اثر پارامترها...

آزمونگر چرخ تک، دستگاه آزمایشگاهی است که با آن نیروهای وارد بر چرخ اندازه­گیری و رابطة بین چرخ و خاک در انباره خاک یا مزرعهبررسی می­شود.  دراین آزمونگراز یک شاسی مخصوص استفاده شد که چرخ مورد آزمایش بر آن سوار و شاسی از طریق یک جفت ریل عمودی و چهار غلتک به­صورت شناور به یک ارابه متصل می­شود.  با اعمال گشتاور به محور چرخ، آزمونگر و ارابة متصل به آن در طول انباره به حرکت در می­آید و نیروی گیرایی خ...

در تحقیق حاضرکه به منظور رفع مشکلات و کاهش انرژی مورد نیاز خاک ورزی عمیق در مزارع نیشکر در میان آب خوزستان انجام پذیرفت، سعی گردید که با تعبیه تیغه های سطحی در جلوی زیر شکن کج ساق، نیروی کشش لازم کاهش و ویژگی های فیزیکی خاک بهبود یابند. آزمایش ها در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی شامل 6 تیمار و در سه تکرار به اجرا در آمد. تیمارها عبارت بودند از: اول زیرشکنی به کمک تیغه های ریپر سوار بر بولدوزر، ...

در این طرح به منظور محاسبه میزان تنش برشی در صفحه برش ایمنی یک نمونه دروگر بشقابی، ابتدا به طراحی و به solidworks وسیله مهندسی معکوس و طراحی مفهومی، قطعات مورد نیاز برای تحلیل در نرم افزار تحلیل شد. در نتایج حاصل از تحلیل ansys المان بندی شده و در نرم افزار hypermesh کمک نرما فزار بیشینه مقدار تنش کششی در ،st نرمافزاری بر اساس ضخامت چهار میلیمتر برای صفحه برش و برای فولاد 37 محل آسیب برابر 90 م...

تحقیقات گذشته نشان داده­اند که حدود 50 درصد از انرژی مصرف شده در مراحل مختلف تولید محصولات کشاورزی در مرحله خاک­ورزی صرف می­شود. یکی از مراحل اولیه خاکورزی شکستن لایه­های متراکم که به دلیل برخی عوامل طبیعی و یا ماشینی در برخی از خاک­های کشاوزی ایجاد می­گردد، می­باشد. استفاده از زیرشکن معمولی با شاخه­های صلب جهت سست کردن لایه های متراکم زیرین به انرژی زیادی نیاز دارد، بنابراین هدف از این تحقیق پ...

در این تحقیق ضمن تهیه یک برنامه کامپیوتری به روش اجزاءمجزا از این روش بدست آوردن فشار جانبی خاک وارد بر دیوار حایل در حالات محرک و مقاوم و در شرایط استاتیکی و دینامیکی(شبه استاتیکی) استفاده شده است. در این روش خاک به صورت بلوک هایی که بوسیله فنرهای الاستو-پلاستیک وینکلر در ارتباطند مدل میشود. فنرهای وینکلر شامل فنرهای قائم(فشاری-کششی)و فنرهای برشی هستند. معیار تسلیم فنرهای قائم،ظرفیت کششی و معی...

با توجه به بافت وسیعی از ساختمان¬های بنایی غیر مسلح و نظر به اهمیت بناهای باستانی از لحاظ تاریخی، فرهنگی و گردشگری، مقاوم سازی این بناها از مسائل مهم و قابل توجه بوده و ضروری است که ارزیابی آسیب پذیری این ساختمان¬ها با دقت کافی انجام پذیرد؛ این در حالی است که کمبود دانش در این زمینه باعث عدم ارزیابی صحیح ایمنی و همچنین ضعف در بهسازی ساختمان¬های بنایی موجود می¬گردد. تحقیقات محدودی در ایران در را...

در بخشی از مسیر احداث قطعه شرقی- غربی تونل خط 7 متروی تهران، ماشین حفاری با فاصله 25/2 متر از بالای تونل انتقال پساب ابوذر عبور می¬کند. در مطالعه حاضر، جهت بررسی اندرکنش بین دو تونل از نرم¬افزار flac 3d استفاده شده است. نتایج حاصل از مدلسازی نشان می¬دهد که بعد از حفاری تونل مترو، سیستم نگهداری تونل ابوذر به دلیل افزایش زون پلاستیک و آزاد سازی تنش به سمت بالا جابجا خواهد شد. در این جابجایی تاج ت...

اثر خشونت سطحی اباتمنت بر میزان گیر روکشهای متکی بر ایمپلنت سمان شده با سمانهای موقت مختلف   دکتر علی حافظ قرآن1- دکتر کاوه سیدان2 - دکتر کاظم مرشدی2 1- دستیار گروه آموزشی پروتزهای دندانی دانشکده دندانپزشکی دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی. 2- استادیار گروه آموزشی پروتزهای دندانی دانشکده دندانپزشکی دانشگاه علوم پزشکی شهید بهشتی. چکیده زمینه و هدف: استفاده از سمانهای موقت برای سمان کردن پروتزهای سم...