هدف: ناتوانی ذهنی در ۷٠ درصد موارد علل ژنتیکی دارد. این مطالعه به منظور شناسایی علل ژنتیکی ناتوانی ذهنی و همچنین، کمک به مشاورۀ ژنتیک و تشخیص پیش از تولد این بیماری، در شهرستان اهواز انجام شد. روش بررسی: در این پژوهش توصیفی که از نوع مطالعات مقطعی کاربردی است، با کمک سازمان بهزیستی شهرستان اهواز، پس از بررسی ١۸۳ پرونده از خانوارهای تحت پوشش این سازمان، ۴٠ خانوادۀ واجد شرایط انتخاب شدند که دارای...

تعیین موقعیت در محیط شبکه مستلزم فرایندی است که بتواند مختصات خام به دست آمده از حسگرهای موقعیت یابی را بر روی یال های آن شبکه تصویر نماید. این فرایند به تناظریابی نقشه موسوم است. لزوم وجود چنین فرایندی ناشی از وجود خطای ناگزیر در تعیین موقعیت کاربر و نقشه ی شبکه ی راه ها می باشد. از این رو انجام تناظریابی برای موقعیت اشیاء متحرک به روی شبکه ای که در درون آن واقع شده اند، لازمه ی ارائه ی هر سرو...

در این پایان نامه، به کمک یک روش کنترل چینش گروهی مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی، یک شیوه ی کنترل غیر متمرکز تطبیقی مقاوم ارائه شده که یک سیستم متشکل از تعدادی ربات متحرک الکتریکی هولونومیک و غیر هولونومیک با دینامیک نامعین را با تعیین ولتاژ ورودی به موتور چرخ های هر ربات، به یک چینش دلخواه در فضای دو بعدی همگرا می سازد. برای اعمال روش چینش مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی به گروهی از ربات...

کارگیرش در رباتیک، اولین مرحله از فرآیند جابجایی اجسام است، که به بررسی ارتباط میان مجری نهایی ربات و جسم گرفته شده می پردازد. این پژوهش با مقدمه ای از موضوع کارگیرش در رباتیک آغاز و پس از ارائه یک تصویر کلی از موضوعات چهار دهه گذشته در کارگیرش رباتیک به ارائه روندی برای برنامه ریزی کارگیرش بازوهای رباتیک می پردازد. شاخص عملکردی چندجنبه ای کارگیرش، mag، بعنوان اولین شاخص ارزیابی کارگیرش در زمی...

یکی از ربات های متحرک که امروزه توجه محققین زیادی را به خود جلب کرده، ربات تعادلی متحرک است. این سیستم یک پاندول معکوس است که بر روی یک یا دو چرخ قرار گرفته و قابلیت حرکت دارد. با توجه به اینکه این ربات ها به صورت ذاتی ناپایدار هستند و علاوه بر این دینامیک پیچیده و عملکرد غیرخطی دارند، یافتن یک سیستم کنترلی مناسب که تعادل ربات را حفظ کند اساسی است. یکی از روش های کنترلی کارآمد، کنترل کننده فازی...

بزرک (linum usitatissimum l.)، یک گیاه مهم و با قدمت زیاد و یک گونه دیپلوئید با موارد استفاده متعدد می باشد، که از زمانهای قدیم به خاطر تهیه روغن از دانه یا الیاف از ساقه کشت می شده است. سفیدک پودری[oidium lini skoric (pm)] ، آسکومیست بیوتروفیک اجباری، یک بیماری برگی عمومی و گسترده در اکثر مناطق رشد بزرک در جهان می-باشد. در مطالعه اول پژوهش حاضر که درموسسه aafc در کانادا انجام شد، یک نقشه لینکا...

این مطالعه به منظور شناسایی نشانگر های پیوسته به برخی صفات دانه گندم انجام شد. یک صد ژنوتیپ گندم، در قالب طرح آلفا لاتیس با دو تکرار کشت شدند و پس از برداشت دانه ی ژنوتیپ های مورد آزمایش، صفاتی چون سختی دانه، طول، عرض و وزن هزار دانه ی آن ها اندازه گیری شد. نقشه یابی ارتباطی با استفاده از نشانگرهای ریزماهواره، در کل ژنوم و همچنین برخی نشانگرهای ریزماهواره پیوسته به کیو.تی.ال ها (qtls)، انجام گر...

در این تحقیق، حرکت رسوب ناشی از شکست سد، در بستر متحرک به صورت دو بعدی، شبیه‌سازی عددی شده است. معادلات، در چارچوب روش حجم محدود منقطع شده و از شمای دو مرحله ای پیش‌بینی - اصلاح مک کورمک، برای حفظ دقت مرتبه دوم در مکان و زمان استفاده شده است. همچنین برای مهار نوسانات غیر واقعی و غیر فیزیکی از روش component-wise TVD به علت ساده تر بودن آن نسبت به دیگر روش‌های TVD به خاطر عدم نیاز به ماتریس ژاکوب...

کابل ها محرک ربات های کابلی، به دلیل دارا بودن جرم و الاستیسیته و در نتیجه اثر وزن و شتاب حرکت آنها، به صورت خط راست کشیده نشده(اصطلاحاً شکم کرده) و بر حسب خصوصیات فیزیکی کابل، تغییر فرم میدهند. این امر، موجب پدید آمدن اختلاف در میزان کشش و طول کابل ها شده و سبب بروز خطا در مکان قرارگیری بخش متحرک، نسبت به مکان ایده آل ( در حالت عدم وجود شکم در کابل) میگردد. در این پایان نامه، به بررسی اثرات خصو...

ایده اصلی استفاده شده در این پایان نامه استفاده از ویژگی های طبیعی به عنوان نشانه های محیطی برای موقعیت یابی می باشد. چهار مرحله اساسی برای موقعیت یابی وجود دارد. مرحله اول شامل استخراج ویژگی های طبیعی موجود در صحنه به عنوان نشانه های محیطی می باشد، مرحله دوم یافت تناظر بین ویژگی های یافت شده در تصاویر پایگاه داده و تصویر اکتسابی توسط روبات می باشد و مرحله سوم یافتن تطابق با استفاده از تعداد تن...