راهروندههای غیرفعال، ربات هایی هستند که بر روی شیب های کوچک، می توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه راه رفتن را بدون کنترل خارجی، داشته باشند. این مفهوم در دهه ی 90 میلادی توسط مک گیر معرفی شد. در سال های اخیر تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. با توجه به تازگی موضوع، تاثیر پارامترهای ساختاری بر حرکت راه رونده و بهینه سازی آن ها و شبیه سازی نرم افزاری با هدف تعریف روند طراحی و ساخت مدل و ان...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

مقدمه: هدف از این پژوهش، بررسی تأثیر عملکرد کلی خانواده بر وضعیت هویت دانش­آموزان دختر مقطع متوسطه شهر اصفهان بود.   روش: این پژوهش توصیفی از نوع همبستگی است. بدین منظور 140 دانش آموز دختر پایه­های اول تا سوم دبیرستان به­روش نمونه گیری خوشه ای چندمرحله ای انتخاب شدند که پس از حذف پرسش­نامه های ناقص، تعداد 121 پرسش­نامه برای تجزیه و تحلیل پذیرفته شد. ابزار های مورد استفاده در این پژوهش، پرسش­نام...

طراحی مناسب و موفق یک ستون جاذب، مستلزم پیش­بینی تغییرات زمانی غلظت جریان خروجی یا همان منحنی رخنه است که با بهره­گیری از مدل­سازی فرایند جذب امکان­پذیر است. به این منظور، آزماییش­هایی­ با عبور جریان محلول­های استاندارد با غلظت 75 و 150 میلی­گرم در لیتر نیترات و آب آلوده­ی یکی از چاه­های استان گیلان از ستون جاذب حاوی رزین آنیونی purolite a-400 انجام شد.  نمونه­برداری از آب خروجی ستون در زمان­ها...

این پژوهش با هدف تعیین اثر بخشی مهارت های مقابله ای بر عزت نفس و خودکارآمدی دانش آموزان پسر مقطع اول متوسطه ی شهرستان مشکین شهر انجام شده است. روش پژوهش حاضر نیمه آزمایشی و از نوع طرح های پیش آزمون ـ پس آزمون با گروه کنترل است. جامعه ی آماری شامل: تمامی دانش آموزان پسر مقطع اول متوسطه دبیرستان های شهرستان مشکین شهر در رده سنی (15 سال) و در سال تحصیلی 92-91 بوده که حجم نمونه آن به تعداد 30 نفر ا...

در این تحقیق رفتار دینامیکی مکانیزم ایمنی مربوط به یک کنترل کننده به کمک روش اجزاء محدود سه بعدی شبیه سازی شده و مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است. این تحقیق بر روی کنترل کننده مربوط به پرتابه های با شتاب بالا تمرکز دارد. این کنترل کننده از نوع مکانیکی بوده و در نوک پرتابه قرار می گیرد. در این مکانیزم قطعات به دو دسته صلب و تغییرشکل پذیر تقسیم می شوند. قطعه تغییرشکل پذیر در نرم افزار آباکوس و ق...

مقدمه: رفتار شهروندی سازمانی، از عوامل مهم در عملکرد و بهروه وری سازمان است. در پژوهش حاضر، نقش عدالت ادراک شده و هنجار سازمانی و ویژگی های شخصیتی بر نگرش درباره رفتار شهروندی سازمانی بررسی شد. روش: این پژوهش از نوع شبه آزمایشی است. جامعه آماری شامل کارکنان مرد شرکت عقاب افشان بود. شرکت کنندگان به صورت تصادفی ساده انتخاب و در گروه ها گمارده شدند. با توجه به تحلیل زیرگروه، حجم نمونه ۱۲۰ نفر برآو...

چکیده پژوهش حاضر، پیرامون عوامل اجتماعی ـ اقتصادی مؤثّر بر بیگانگی از کار، در یکی از بزرگترین مراکز صنعتی کشور در سال 1388 انجام شده است. با توجه به جامعه آماری این تحقیق که کلیه کارکنان پتروشیمی شهرستان بندر ماهشهر می باشد از طریق فرمول کوکران تعداد 350 نفر به عنوان جمعیت نمونه و به روش نمونه گیری تصادفی نظامند انتخاب شدند. داده های این تحقیق به روش پیمایش و از طریق پرسشنامه جمع آوری گردید. در ...

هدف از پژوهش حاضر بررسی رابطه بین ادراک برابری با تعهد سازمانی و عجین شدن با شغل در اعضای هیأت علمی و کارکنـان غیر عضو هیأت علمی دانشـگاه امام صادق (علیه السلام) بود. بر اساس نظریه برابری آدامز اشخاص همواره به محاسبه نسبت بین ستاده ها و داده های خود می پردازند و بعد آن را با ستاده ها و داده های افراد دیگر، مقایسه می کنند. اگر این نسبت را منصفانه ادراک کنند، رضایت شغلی و انگیزه لازم برای انجام د...