بهره برداری از تکنولوژی های مختلف تولید پراکنده از قبیل فوتوولتاییک، انرژی بادی پیل سوختی، توربین های بادی و دیزل ژنراتور و... در تغذیه بار در حال اتصال به شبکه نوع جدیدی از سیستم های قدرت را به نام ریزشبکه ها معرفی می کند. ریزشبکه قدمی نو در یکپارچه کردن منابع تجدیدپذیر در سیستم های توزیع می باشد. در این سیستم ها تولید پراکنده توان تولیدی خود را توسط ادوات الکترونیک قدرت به شبکه تحویل می دهد د...

دنیای مدرن امروزی به شدت نیازمند انرژی برق با کیفیت و قابلیت اطمینان بالا است. از طرفی اهمیت مسئله انرژی نیاز به استفاده از منابع انرژی نو را به عنوان تولید کننده انرژی الکتریکی افزایش داده است. افزایش نیاز به استفاده از منابع انرژی نو به عنوان تولید کننده، کهنه شدن شبکه های انتقال و توزیع و نیاز به سرمایه گذاری کلان برای توسعه و نو کردن شبکه و زیر ساخت های پایه ای آن و نیاز به انرژی برق با کیف...

منابع انرژی پاک به همراه هم می توانند به صورت مکمل هم رفتار بکنند و توان خروجی را به حد مورد نیاز برسانند. تولید ترکیبی توان توسط منابع تولید پراکنده قابلیت اطمینان سیستم را در حد قابل قبولی بالا می برد. به گروهی از بارها و منابع تولید پراکنده که همگی به صورت یک سیستم قابل کنترل عمل می کنند، ریزشبکه گفته می شود. ریزشبکه کشتی های تمام برقی زمینه جدید و چالش برانگیزی است، چرا که صنعت کشتی با توج...

در این مقاله یک کنترل کننده بهبود یافته برای مبدل های چند ورودی که در سیستم های انرژی ترکیبی مورد استفاده قرار می گیرند، پیشنهاد می گردد. با توجه به چند متغیره بودن مبدل های مذکور و حضور نامعینی و اغتشاشات در این سیستم ها، کنترل کننده پیشنهادی بر مبنای سنتز μ و به صورت غیر متمرکز طراحی می گردد. در این راستا، نخست مدل مناسب فضای حالت برای مبدل سپیک دو ورودی تحت مطالعه که یک مبدل کاهنده/ افزاینده...

بجهت بهبود کارآیی حلقه بسته در حضور نامعینی ها، اغتشاشات و تاخیر کنترل کننده با حلقه دوگانه با ترکیبی از کنترل پیش بین مدل مرجع و کنترل کننده مقاوم پیشنهاد گردیده است. کنترل کننده حلقه دوگانه از ردگیری یکنواخت در پایدارکنده ژیروسکوپی 3 محوره که در آن تاخیر بصورت ذاتی وجود دارد اطمینان حاصل می نماید. این ایده کنترلی برای حذف اغتشاشات فرکانس بالا و کمینه کردن خطای حالت ماندگار با کمترین توان مصرف...

استفاده از کلیدزنی و سرپرستی و تلفیق آن با طراحی فیدبک کمّی (qft) برای فرایندهایی که گستره نامعینی وسیعی دارند، در این مقاله پیشنهاد شده است. در این راهکار مجموعه نامعینی به بازه های کوچکتری که به هر کدام یک فرایند (مدل) نامی اختصاص می یابد، تفکیک می شود. با فرض اینکه مساله کنترل مقاوم را برای هر کدام از این بازه ها می توان با تئوری فیدبک کمّی حل کرد، در ساختار پیشنهادی از یک تصمیم ساز رده بالا (...

در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

با گسترش منابع تولید پراکنده تجدیدپذیر و زیرساخت های اندازه گیری در شبکه های توزیع، امکان بهره برداری از ریزشبکه های هوشمند در جهت بازیابی بارهایی با اهمیت بالا برای بهره برداران ایجاد شده است. سیستم های خبره با انتخاب سکسیونرهای مناسب جهت آرایش ریزشبکه های بهینه و با حضور منابع انرژی پراکنده، می توانند تمام یا بخشی از بارهای پایین دستی را بازیابی نمایند. انتخاب مکان بهینه نصب سکسیونر در شبکه ت...

ربات های موازی کابلی با ظهور و توسعه ی خود توانسته اند برخی از معایب ربات های سری و موازی متداول را برطرف نمایند. استفاده از کابل به جای بازو های صلب در ساختار این ربات ها باعث ایجاد ویژگی های مثبتی از جمله فضای کاری وسیع، سرعت و شتاب بالا و نسبت بالای بار قابل حمل به وزن ربات شده است. در عین حال، این امر چالش ها و مسائل جدیدی را نیز در کنترل این دسته از ربات ها پیش روی محققین قرار داده است. از...

چکیده: در این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستم­های کنترل از راه­دور[i] غیر­خطی با وجود نامعینی­های دینامیکی در هر دو طرف پایه[ii] و پیرو[iii] و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی می­تواند در سیستم­های فضایی که ربات پیرو در ارتفاع نامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا به­علت تفاوت در عرض جغرافیایی ربات­های پایه و پیرو و به­تبع آن تفاوت د...