کنترل وسیله زیر آبی خودگردان و پایداری آن در شرایط متغیر محیط اقیانوس و تغییر در پارامترهای هیدرودینامیکی در سرعت های مختلف انگیزه تحقیق در این زمینه را ایجاد کرده است. در این پژوهش، هدف، کنترل یک وسیله زیر آبی خودگردان نمونه، با مدلی دارای نامعینی پارامتری، به روش کنترل مدل داخلی است. بدست آوردن محدوده ی پایداری مقاوم برای تغییرات پارامترهای وسیله به نحوی که سیستم مدار بسته پایدار شود، مد نظر...

در این پژوهش، کاربردی از کنترل پیش‌بین مبتنی بر مدل مقاوم بعنوان یکی از روش‌های پیشرفته در سیستمهای کنترل عملیات مرتبط با صنایع نفت، گاز و پتروشیمی بررسی می‌شود. بطوریکه کنترل پیش‌بین مبتنی بر مدل تنها روش کنترلی مدرنی است که کاربردی اساسی را در مسائل کنترل صنعتی ایجاد کرده‌است و موفقیت اصلی‌اش بعلت قابلیت بی‌نظیرش برای بکاربردن ساده و مؤثر قیود سخت روی متغیرهای حالت و کنترل است، اما کنترل پیش‌...

سازه‌های مشبک فضایی یکی از انتخاب‌های رایج برای پوشش فضاهای بزرگ است. همچنین به‌عنوان سرپناه‌های موقت پس از زلزله‌های قوی و مخرب مورد استفاده قرار می‌گیرند و سبک و با درجه‌ی نامعینی بالایی هستند. این دو خصیصه باعث شده است که مدت‌ها تصور شود که آن‌ها در برابر زلزله، آسیب‌پذیر نیستند. با این‌حال، رخدادهای زلزله در کوبه (۱۹۹۵) نشان داده است که سازه‌های مذکور هر چند نسبت به سازه‌های متعارف ایمن‌تر...

در این نوشتار ساختار کنترل تطبیقیِ مبتنی بر نظریه‌ی منطق فازی ارائه شده است. وظیفه‌ی سیستم کنترل در این ساختار تعقیب فرامین زوایای اولر است. در سیستم کنترل مطرح‌شده، پایگاه قوانین کنترل‌کننده‌ی فازی به‌وسیله‌ی تنظیم پیوسته‌ی توابع عضویت و وزن‌های کنترل‌کننده‌ی فازی طی فرایند یادگیریی، به‌صورت برخط (آنلاین) به‌روزرسانی می‌شود. در این رویکرد، از سیستم‌های فازی به‌منظور تقریب کنترل‌کننده‌های ناشناخ...

تشخیص خطا مساله مهمی در حفظ عملکرد و امنیت یک فرآیند کنترل می‌باشد . روش های مختلفی برای تشخیص خطا در یک فرآیند وجود دارد . در این روشها علاوه بر مساله تشخیص خطا ، بحث قوام سیستم نسبت به نامعینی ها و اغتشاش نیز مهم خواهد بود ، در نتیجه باید مصالحه مناسبی بین حساسیت سیستم به خطا و قوام سیستم وجود داشته باشد . یکی از روش های پیشنهادی بر اساس تبدیل مساله تشخیص خطای مقاوم به یک مساله استاندارد ت...

در این مقاله یک سیستم هدایت غیرخطی و مقاوم در مقابل مانورهای هدف طراحی شده است. برای این منظور ابتدا یک الگوریتم نوین مد لغزشی مرتبه بالا ارائه گردیده است. قانون هدایت طراحی شده توسط این الگوریتم دستور شتاب جانبی همواری را صادر کرده که برخورد با اهداف مانوردار را تضمین می‌کند. در این الگوریتم بر خلاف تئوری‌های مد لغزشی مرتبه بالای ارائه شده در مراجع برای طراحی قانون هدایت، پایداری سیستم حلقه بس...

در این مطالعه، مساله موقعیت و ردیابی برای شناور زیر سطحی خودگردان در صفحه افقی، در شرایط حضور جریان‌های دریایی به عنوان اغتشاش مورد بحث قرار می‌گیرد. در این تحقیق، اثر تغییرات و نامعینی در پارامترها مد نظر قرار می‌گیرد. عملکرد مطلوب کنترل کننده تطبیقی با بهره ثابت با خطی سازی فیدبک و همچنین با روش کنترل تطبیقی با بهره فازی مقایسه شده است. روش کنترلی ارائه شده در شبیه سازی‌ها مورد آزمایش و بررسی...

در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی برای کنترل سیستم‌های غیرخطی جرک در معرض پارامترهای نامعین و محدودیت‌های کنترلی عیب عملگر و اشباع ورودی ارائه شده است. عیب عملگر در نظر گرفته شده عیوب کاهش کارایی و قفل شونده را پوشش می‌دهد. مقدار، زمان و الگوی عیوب در نظر گرفته شده کاملاً نامعین است یعنی مشخص نیست در چه زمانی، کدام عملگرها و با چه وضعیتی دچار عیب می‌شوند.کنترل کننده تطبیقی مقاوم پیشنهادی بر اس...

در این مقاله برای بهبود پایداری جانبی و فرمان­پذیری خودرو، از روش کنترل غیرخطی بهینه پیش­بین برای زاویه­ی فرمان چرخ­های عقب استفاده شده است. یک مدل مرجع جدید برای ردیابی توسط کنترل‌کننده پیشنهاد شده ­است که شرایط تایر و جاده و محدودیت­های فیزیکی خودروی واقعی را در­نظر می­گیرد. عملکرد کنترل­کننده­ی بهینه‌ی طراحی­شده در ردیابی مدل مرجع جدید در حین مانور گردش ثابت با ضریب اصطکاک متغیر ارزیابی شده ...