در این مقاله طراحی و تحلیل یک مکانیزم رباتیکی برای عبور از لوله های باریک به منظور بازدید از داخل لوله ها و یا انجام عملیات خاص مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از مکانیزمی که بتواند در طول لوله های با اقطار متفاوت آزادانه حرکت کرده و تطبیق پذیری مناسبی هنگام عبور از مسیرهای پیچیده و دارای خم لوله را داشته باشد، حائز اهمیت می باشد. لذا با به کارگیری یک مکانیزم ساده بر پایه استفاده از محرک آلی...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

صفحات اتصال در سازه های فولادی نظیر خرپاها و ساختمانهای دارای مهاربند، برای انتقال نیروها از اعضای دارای بار محوری به سازه اصلی به کار می روند. در این ساختمانها، بادبند وظیفه حفظ پایداری سازه در مقابل نیروهای جانبی را به عهده دارد. خرابی صفحات اتصال باعث ناپایداری ساختمان در مقابل نیروهای جانبی خواهد شد. بنابراین طراحی و تامین پایداری این صفحات در مقابل انواع خرابی وگسیختگی های احتمالی، از اهمی...

چکیده: امروزه ساخت سدهای سنگریزه بدلایل مزایای آن بسیار مورد استقبال قرار گرفته است. در این نوع سدها، آب‏بند می‏تواند بصورت روکش بر بالادست سد قرار گیرد یا در داخل هسته‏ی سد. روکش آب‏بند در سدهای سنگریز می‏تواند از نوع آسفالت باشد یا از نوع بتن و هسته نفوذناپذیر معمولا از رس می‏باشد. استفاده از سد سنگریزه با روکش آسفالتی در ایران می‏تواند از نظر اقتصادی مقرون به صرفه باشد. زیرا کشور ایران ی...

در این تحقیق به بررسی تجربی و تحلیلی جریان ناپایا حول یک مدل استوانه با درجه آزادی چرخشی پرداخته شده است. بررسی های تجربی در سرعت ها و زوایای حمله مختلف برای دو مدل استوانه با نسبت های طولی مختلف انجام شده است همچنین در بررسی تحلیلی از روش عددی موسوم به گردابه گسسته استفاده شده است. نتایج تحلیل و تجربی نشان می دهد که رفتارهای حرکتی دورانی و نوسانی و ترکیبی از آنها رخ می دهد. این نوع رفتارها به ...

در ابتدا حل نابجایی پاد صفحه ای از نوع ولترا در یک صفحه مستطیل شکل با طول و عرض محدود و شرایط مرزی مختلف توسط روش جداسازی متغیر ها بدست می آید. سپس تکنیک نابجایی توزیع شده برای بدست آوردن معادلات انتگرالی مربوط به صفحه مستطیل شکل تضعیف شده توسط انواع ترک ها و حفره ها تحت بار گذاری پاد صفحه ای به کار برده می شود. بکمک اصل باکنر اثر بارگذاری خارجی در مرزهای محیط روی سطوح ترک و مرزهای حفره بدست می...

در این پایان نامه می خواهیم با طراحی و بهینه سازی یک مکانیزم دوبعدی شش میله ای با یک درجه آزادی به گونه ای که کمترین خطا را با حالت طبیعی راه رفتن پای انسان داشته باشد. در این نوشته مکانیزم شش میله ای برای شبیه سازی حرکت پای انسان بوسیله الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات در نرم افزار متلب بهینه سازی شده و نتایج حاصل از بهینه سازی با داده های آزمایشگاهی پای واقعی انسان مقایسه شده است.

این مطالعه ناحیه بین  ′30     º 51-º50  در امتداد کمربند چین‌خورده و رانده زاگرس را در بر می‌گیرد.  الگوی دگرشکلی در کمربند زاگرس مرتفع به‌خاطر همگرایی مورب صفحه عربی نسبت به ایران مرکزی به صورت تسهیم کرنش کامل (Complete strain partitioning) مطرح شده است. در این الگو گسل عهد حاضر زاگرس (MRF) در حاشیه شمالی کمربند، از نظر سینماتیکی تمام مؤلفه جابه‌جایی به موازات کمربند ناشی از حرکت مورب صفحه عرب...

با گسترش و توسعه علوم و فناوری های فضایی در کشور، مباحث مربوط به ماهواره روز به روز فزونی می یابد. یک ماهواره جهت حصول مأموریت تعریف شده دارای زیر سیستم های مختلف است. یکی از مهمترین آنها زیر سیستم کنترل وضعیت است که وظیفه جهت دهی و نگهداشتن ماهواره را بر عهده دارد. در واقع سیستم کنترل وضعیت ماهواره به کمک عملگرها و قوانین کنترل، جهت ماهواره را کنترل و آنرا پایدار می نماید. در بررسی کنترل وضعیت...

امروزه در صنعت برای تولید انبوه کالاها نیاز به سرعت، قدرت و دقت بالاست. به همین منظور بحث رباتیک و مسائل پیش روی آن به یک موضوع جذاب برای صنعتگران تبدیل شده است. در گذشته ربات های سری در بسیاری از صنایع مورد استفاده قرار می گرفت ولی امروزه ربات های موازی به دلیل دقت و سرعت زیادتر نسبت به ربات های سری بیشتر مورد توجه قرار می گیرند. در این تحقیق مدل سازی دینامیکی، کنترل، طراحی و ساخت ربات موازی...