رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...

هدف پژوهش حاضر ، بررسی تأثیر کارگاه آموزشی ایماگوتراپی بر میزان صمیمیت زوجین است .ایماگوتراپی ( تصویرسازی ارتباطی ) ، یک رویکرد منحصر به فرد نسبت به زوج درمانی است که بر مبنای تکنیکهایی است که اولین بار توسط هارویل هندریکس در سال 1988 ، مطرح شده است . روش تحقیق ، شبه آزمایشی و طرح پیش آزمون - پس آزمون با گروه کنترل ، است . جامعه آماری ، شامل زوجینی است که به دلیل مشکلات زناشویی به یکی از مراکز...

درمحیطی متاثر از جهانی شدن استاندارد های حسابداری و حسابرسی، شناسایی عوامل و مشکلات اثرگذار بر روابط بین حسابرسان و صاحبکاران و تلاش در جهت رفع آنها می تواند گام موثری در جهت گسترش حرفه حسابرسی در ایران باشد، لذا اقدام به انجام این تحقیق در خصوص روابط بین صاحبکار و حسابرسان و مشکلات مربوطه در محیط اقتصادی ایران گردید. هدف اصلی این تحقیق گسترش ادبیات موضوع در خصوص روابط بین صاحبکار و حسابرس به...

مقدمه: با توجه به پیشرفت های اخیر در تکنولوژی، استفاده از رایانه، تبدیل به یک امر ضروری و جدا ناپذیر از زندگی انسان شده است. از جمله مهم ترین دستاوردهای بشر در سال های اخیر اختراع رایانه می باشد. از مهم ترین مشکلاتی که در صورت استفاده نادرست از رایانه برای انسان ایجاد می شود، مشکلات اسکلتی- عضلانی می باشد. با این وجود، اطلاع رسانی در مورد مشکلات سلامتی ناشی از کار با رایانه و راه کارهای پیشگیری...

یکی از مهم­ترین مشکلات کودکان اتیستیک مشکلات رفتاری این کودکان است. هدف این پژوهش بررسی اثربخشی موسیقی درمانی بر شدت و فراوانی رفتار­های کلیشه­ای، رفتارهای آسیب به خود و رفتارهای پرخاشگرانه­ی کودکان اتیستیک بود. روش پژوهش آزمایشی دارای طرح پیش آزمون- پس آزمون با گروه کنترل بود. آزمودنی های این پژوهش 24 کودک اتیستیک بودند که از بین 127 نفر از مراجعه­کننده به مرکز اتیستیک اصفهان به صورت در دسترس ...

زمینه و هدف: امروزه مدیران باید محیط کاری را ایجاد نمایند که پرستاران جدید را جذب کرده، پرستاران فعلی را نگهدارد و از غیبت آنان جلوگیری کند. هدف پژوهش حاضر تعیین عوامل موثر بر مدت زمان غیبت ناشی از مشکلات سلامت پرستاران بخشهای بالینی بیمارستانهای عمومی دانشگاه علوم پزشکی تهران بود. مواد و روش ها: حجم نمونه در این مطالعه توصیفی-تحلیلی و مقطعی، 400 نفر از پرستاران بخشهای بالینی بیمارستانهای عمومی...

مقدمه: اختلالات اسکلتی عضلانی می توانند باعث افزایش غرامت های پرداختی و کاهش بهره وری شوند. با توجه به اینکه علم ارگونومی به عنوان ابزاری کمک کننده در زمینه کاهش این اختلالات می باشد، هدف مطالعه حاضر نیز ارزیابی سطح آگاهی پرستاران از اصول ارگونومی محیط کار، بررسی مشکلات و آسیب های شغلی آنها می باشد. روش بررسی: در این مطالعه مقطعی 335 نفر از پرسنل کادر پرستاری که شرایط کامل ورود به مطالعه را دار...

چکیده پژوهش این پژوهش یک مطالعه توصیفی است که به منظور بررسی مشکلات جسمی - روانی بیم مبتلا به دیابت وابسته به انسولین دردرمانگاههای منتخب دانشگاههای علوم پزشکی شهرتهران انجام شده است . هدف کلی این پژوهش عبارت است از:تعیین مشکلات جسمی - روانی بیماران مبتلا به دیابت وابسته به انسولین دردرمانگاههای منتخب دانشگاههای علوم پزشکی شهرتهران میباشدکه دارای دوهدف جزئی زیرمیباشد :-1 تعیین مشکلات جسمی بیمار...

هدف از این پژوهش مقایسه عملکرد عصب روان شناختی دانش آموزان با اختلال یادگیری دارای مشکلات برون نمود و درون نمود بود. روش پژوهش توصیفی بود. جامعه موردپژوهش عبارت است از کلیه دانش آموزان با اختلال یادگیری 12-7 ساله که توسط متخصصین مراکز اختلال های یادگیری شهر تهران به عنوان دانش آموز با اختلال یادگیری تشخیص داده شده اند. با استفاده از روش نمونه گیری در دسترس تعداد 15 نفر از دانش آموزان با اختلال ...