در این مقاله ربات مارسان بدون چرخ مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته و معادلات حرکت آن از روش لاگرانژ بدست آورده شده است. در معادلات حرکت، مختصات تعمیم یافته زوایای مطلق هر عضو ربات و مختصات مرکز جرم ربات هستند. نیروهای اصطکاک موجود درسیستم به صورت کلمبی و با سطح تماس مستطیلی مورد بررسی قرارگرفته­اند. برای اصطکاک کلمبی، از مدل اصطکاک بیضوی که نسبت به مدل اصطکاک لزج به واقعیت نزدیک­تر می­باشد، استفاد...

در این پایان نامه مسئله پایدارسازی سیستمهای کنترل غیر خطی آفین را در نظر می گیریم. ابتدا، فرض می کنیم که سیستمهای تحت بررسی به صورت نرمال byrnes-isidori تعمیم یافته هستند. یک روش جدید برای تقریب خمینه مرکز ارائه شده است، که درجه خطای تقریب خمینه مرکز را می تواند کاهش دهد. یک حاصل ضرب ماتریسی جدید، بنام نیم ضرب تانسور،معرفی شده است تا تقریبی از خمینه مرکز را بدست آوریم. سپس تابع لیاپانوف با مشتق...

چکیده یکی از معضلات شهرهای امروز، بافت های فرسوده پراکنده در سطح شهرند که از منزلت اجتماعی و اعتبار پایینی نزد ساکنین شهر برخوردارند؛ بنابراین بافت فرسوده تنها راه تامین مسکن اقشار کم درآمد و مهاجرینی است که قدرت خرید مسکن در سایر مناطق شهر را ندارند. همه این مسائل می توانند زمینه ساز آسیب های اجتماعی ای چون فرار ، طلاق ، اعتیاد ، خشونت ، روسپیگری و دیگر مشکلات و بزهکاری ها شوند. این مشکلات تا...

چکیده استفاده از مراکز داده یک راه حل مناسب برای کاهش هزینه های فناوری اطلاعات و پاسخگویی به نیازهای تجاری می باشد، طراحی مراکز داده به برنامه ریزی بسیار دقیق و گسترده، بررسی نقاط قوت و ضعف طراحی های بکار گرفته شده در مراکز داده موجود و تاثیر فناوریهای نوین بر طراحی مراکز داده جدید نیاز دارد. مرکز داده، بسته به نوع کاربردی که برای آن تعریف شده است، می تواند به عنوان یک مرکز پردازشی، مرکز ذخیره...

تعامل عمیق، پیچیده و مداوم بارش با سایر عناصر و عوامل اقلیمی سبب تغییر و تنوع این عنصر در بُعد زمان و مکان و نیز جلب توجه و هدایت مطالعات اقلیم شناسان و حتی علوم مرتبط با اقلیم شناسی شده است. یکی از رویکردهای مطالعاتی، توصیف تنوع مکانی بارش براساس آماره های مکانی است. بدین دلیل نیاز شناخت مبادی و مبانی این قبیل مطالعات از ضرورت های اولین در اقلیم شناسی است. در مطالعه حاضر هدف بر این است که ضمن م...

در این پژوهش اثر فراوانی سالانه چرخندهای مراکز مهم چرخندزای مدیترانه و همچنین میانگین سالانه فشار سطح دریای این مراکز بر بارش سالانه ایران در دوره 1960 تا 2002 بررسی شده است. نتایج نشان می‌دهد که بجز مناطق جنوب شرق، شرق و قسمتی از مرکز ایران، بارش سالانه بقیه کشور تحت تاثیر معنی‌‌دار فراوانی چرخندهای مراکز یادشده است. فراوانی چرخندهای دو مرکز شرق مدیترانه و شمال دریای سرخ، نسبت...

زمینه و هدف: درک و شناسایی تجارب افراد معتاد به شیشه در جریان ترک، می‏تواند شناخت ارزشمندی از چگونگی تجربه یک روش درمانی و تأثیر‌ات آن بر بیماران فراهم آورد. هدف این مطالعه شناسایی تجارب مردان معتاد به شیشه در جریان درمان با روش «تولد دوباره» بوده است. مواد و روش ها: این مطالعه، با رویکرد کیفی و روش تحلیل محتوا انجام گرفت. مکان انجام مطالعه مرکز باز توانی وردیج کرج بود. برای جمع‏آوری اطلاعات، ...

روال رایج شهرسازی ایران دچار سرسپردگی به حرکت سواره شده است، در واقع در سنت شهرسازی رایج، برنامه ریزی برای ماشین همواره مقدم بر برنامه ریزی برای انسان است. کاهش کیفیت محیط شهری از پیامدهای این امر می باشد. حاد شدن مشکلات شهری مانند آلودگی محیط، دشواری رفت و آمد، نا امنی راه ها، انحطاط مراکز تاریخی شهرها، افت کیفیت فضاهای شهری، مشکلات خرید و دسترسی به خدمات، مشکلات رفت و آمد ناتوانان، افزایش فشا...

ساختن ربات های خودمختار از اهداف نهایی دانش رباتیک است. چنین ربات‏هایی توصیف های سطح بالا از وظایف را می پذیرند و آن ها را بدون دخالت انسان انجام می دهند. توصیف های ورودی مشخص می سازد که کاربر به دنبال چه چیزی است به جای این که چگونه آن را انجام دهد. پیشرفت به سمت ربات های خودمختار یکی از علایق اصلی در بسیاری از کاربردها مثل کار در کارخانه، ساخت سازه، مدیریت زباله، اکتشاف فضا، عملیات زیر دریا...