در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

چکیده در این پایان نامه با توجه به مشکل رسوبگذاری در دهانه ورودی بندرصیادی باسعیدو-قشم به بررسی مکانیسم پیچیده رسوبگذاری تحت اثر باد، امواج و جریان های جزرومدی در این بندر پرداخته خواهد شد. مدلسازی این تحقیق به روش عددی تفاضل محدود با استفاده ازمدل نرم افزاری mike21 انجام شده است. اطلاعات مورد استفاده توسط سازمان بنادر و دریانوردی ایران ارائه شده است . الگوی انتشار امواج در مدول sw و جریانهای ...

در این پایان نامه لیزر نیمه هادی مد قفل شده غیر فعال که یکی از لیزرهای تولید پالس کوتاه می باشد ، شبیه سازی شده است. برای شبیه سازی ابتدا یک مدل ریاضی برای لیزر مد قفل شده غیرفعال در ساختار لیزرهای نیمه هادی با استفاده از تقویت کننده و جذب کننده اشباع پذیر ارائه می دهیم. همچنین شرایط قفل شدگی مد را به دست آورده و مورد بررسی قرار می دهیم و هم زمان با شبیه سازی و رسم نمودارها نشان می دهیم که چگون...

در این پایان نامه ربات اسکرا طراحی، ساخته و کنترل شده است. هدف اصلی، طراحی یک ربات صنعتی بوده که از لحاظ سرعت و دقت قابل مقایسه با بهترین محصولات تولید شده توسط کمپانی های معتبر باشد. طراحی ربات بر مبنای دو مسیر تست انجام شده است. این دو مسیر سخت ترین شرایط کاری ربات را در بر می گیرد. سینماتیک و دینامیک ربات تشریح شده و صحت آن با نتایج شبیه سازی عددی بررسی شده است. کنترل ربات به روشهای pid و sm...

گرایش موسوم به «کلاسیک» یا اصطلاحاً «رومی» امروزه در معماری تهران مرسوم شده است. ظاهراً به نظر می­رسد که این نوع معماری، با استفاده­ از عناصر مشابه به معماری نئوکلاسیک غربی در نما، در آن طبقه­بندی قرار می­گیرد.­ بررسی­های دقیق و مطالعات نشان می­دهد که چنین امری اتفاق نیفتاده است و آنچه به چشم دیده می شود برداشت اصیلی نیست. معماری نئوکلاسیک پیش­تر هم در ایران الهام بخش ساختمان های متعددی بوده است....

این پژوهش در پی یافتن پاسخی برای این پرسش است که دیدگاه فلسفی ملاصدرا در باب علم واجب به ماسوا به چه میزان با استنادات وی به متون دینی مطابقت دارد؟ این پژوهش برای وصول به هدف فوق، نخست، دیدگاه فلسفی ملاصدرا را در باب علم واجب به ماسوا با توجه به زمینه های فلسفی آن در فلسفه ی مشاء و اشراق بررسی می کند، سپس مستندات وی را به متون دینی در آثار فلسفی و تفسیر وی بر قرآن کریم و شرح وی بر احادیث اصول ک...

جهاد در اسلام عنوان رساله حاضر است، پژوهشی در محور جهاد و اقسام جهاد که یکی از فرایض مهم مکتب اسلام است به بحث و بررسی پیرامون آن پرداخته و مباحث مهم آن را در پنج فصل تحقیق و تنظیم کرده ایم. فصل اول کلیات جهاد که عبارتند از تعریف لغوی و اصطلاحی جهاد، اقسام جهاد، جهاد ابتدائی، جهاد دفاعی، جهاد با تجاوزگران داخلی و بغات و .... و بیان اینکه حق و باطل همیشه به عنوان دو خط متضاد در مقابل هم قرار داش...

مسئله اصلی این تحقیق این است که «از بررسی آثار و اندیشه های ملامحمدمهدی نراقی (ره) چه دیدگاه هایی درباره موضوعات کلامی به دست می آید؟» در این تحقیق با استفاده از روش تحلیلی – عقلی به بررسی این مسئله پرداخته شده است. بر اساس یافته های تحقیق، علاوه بر نظریات و شیوههای مشترک ایشان با متکلمین دیگر در اثبات مسائل اعتقادی، با دیدگاهها و روشهایی از این اندیشمند اسلامی در مباحث کلامی مواجه میشویم که بر...

چکیده از جمله برهان های اقامه شده بر وجود خدا برهان صدیقین است. امتیاز این برهان بر سایر برهان ها آن است که در آن از هیچ یک از مخلوقات خدا برای اثبات وجود خدا استفاده نشده است. تقریر ملاصدرا و تقریر علامه طباطبایی دو تقریر از این برهان است. در این مقاله نشان داده شده است که این دو تقریر، برخلاف تفاوت ظاهری و برخلاف تلقی مشهور، در اصل تفاوتی ندارند و هر دو، بعد از قبول اصالت وجود، چیزی جز تأمل...

مسأله اصلی این مقاله تقریر ابن­سینا از برهانِ صدّیقین است. برای تبیین این مسأله می توان پرسید سرآغاز طرح برهان صدیقین به کدام یک از حکمای اسلامی باز می گردد؟ تقریر ابن سینا به عنوان یکی از حکمای اسلامی، بلکه به عنوان رئیس حکمای اسلامی چیست و چه فرقی با دیگر تقریرها دارد. چه اشکال ها و ایرادهایی بر تقریر او مطرح شده یا ممکن است مطرح شود؟ آیا می توان از تقریر ابن سینا در مقابل اشکال های مذکور دفاع ...