در این پایان نامه روشی جدید مبتنی بر ترکیب فیلتر کالمن و کنترل مد لغزشی جهت کنترل سیستم تعلیق مغناطیسی با در نظر گرفتن نامعینی های دینامیک سیستم و نویز سیستم اندازه گیری پیشنهاد شده است. ابتدا کنترل کننده مد لغزشی به سیستم تعلیق مغناطیسی اعمال شده و برای کاهش پدیده ی چترینگ از روش کنترل لایه مرزی کمک گرفته شده است. سپس نامعینی ها به صورت نویز گوسی با میانگین صفر مدل سازی شده و نشان داده می شود ...

جوامع مدرن امروزی وابستگی شدیدی به سیستم های صنعتی و تکنولوژی روز دارند، که احتمال وقوع خطا در این سیستم ها و ایجاد خسارات جانی و مالی وجود دارد. خطای عملگر سبب کاهش عملکرد سیستم کنترل شده و در بعضی مواقع از کار افتادگی کامل سیستم را به همراه دارد. خطای حسگر سبب نشان ندادن مقدار واقعی فرآیند و دور کردن سیستم از نقطه ی کار خود می شود. در این میان موضوع مربوط به ایمنی، بهره وری و بهره برداری اق...

افزایش روزافزون مصرف انرژی و فناپذیر بودن سوخت های فسیلی و محدودیت های زیست محیطی در سالیان اخیر سبب گرایش و تمایل به سمت انرژی های تجدیدپذیر شده است. انرژی خورشیدی یک مورد بسیار امیدوار کننده در این زمینه می باشد که در این میان سلول های فتوولتائیک (pv) بسیار مورد توجه قرار گرفته است. ازمحاسن این سلول ها می توان به کاهش اثرات زیست محیطی مانند اثرات گل خانه ای و نیز کمک به کاهش آلودگی هوا را نام...

هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...

اشاعه تکنولوژی اطلاعاتی مدرن در تمام جوامع جهانی، بدون شک بر شیوه زندگی روزمره مردم دنیا تأثیرگذار بوده و الگوهای رفتاری جوانان ایرانی نیز متأثر از اشاعه سریع فرهنگ مدرن سایر ملل و جوامع غربی است. فرهنگ پذیری صرفاً در محیط های فیزیکی و محسوس اطراف ما نیست، بلکه به موازات آن افراد از محیط فرهنگ مجازی نیز بهره مند و با آن همانند می شوند. ورود عناصر فرهنگ جدید به واسطه جذابیت فضای مجازی اینترنت و ت...

مقدمه: حوزه دیابت از حوزه های تخصصی است که محققان با تلاش علمی خود، در جهت درمان و بهبود وضعیت فعلی آن در جهان می کوشند.  شناسایی زمینه­های پژوهشی فعال این حوزه و حدود موضوعاتی که در عرصه علمی در چند ساله اخیر مطرح شده است و نیز ترسیم ارتباط میان این موضوعات در قالب یک نقشه علمی مهم به نظر می­رسد. هدف از این پژوهش، بررسی ساختار موضوعی مقالات مرتبط با درمان دیابت نو ع دو است. روش کار: پژوهش حاضر...

در این مقاله ویژگی های ساختاری، الکترونی و فونونی ایندیم نیترید در فاز ساختاری ورتسایت مورد بررسی قرار گرفته است.محاسبات با استفاده از روش شبه پتانسیل، در چارچوب نظریۀ تابعی چگالی و با استفاده از کد محاسباتی کوانتوم- اسپرسو انجام شده است.در محاسبات برای جملۀ تبادلی همبستگی ,تقریب های lda،gga و pbe0 به کار گرفته شده است. نتایج نشان می دهد که ایندیم نیترید در فاز ساختاری هگزاگونال یک گاف نواری مس...

با توجه به اهمیت تکنولوژی گداخت هسته ای در تولید انرژی، روش های متفاوتی به منظور انجام این امر پیشنهاد شده است. استفاده از لیزر های پرتوان (پالسی) یکی از روش های جدیدی است که امروزه مطالعات فراوانی بر روی آن ها انجام گردیده است. در این پروژه سعی بر آن است تا بتوان مبانی و تئوری استفاده از لیزر های فیبری در گداخت هسته ای به دقت بررسی و روش های پیش بینی جدیدی ارائه گردد. کارهای جدیدی که در زمینه ...

در این پایان نامه مسئله ی کنترل مود لغزشی بهینه ی بازوی رباتیک تحت عدم قطعیت بررسی شده است. حداقل کردن سیگنال کنترل و خطای ردگیری، از اهداف بسیار مهم در سیستم های کنترل است که باید مورد توجه قرار گیرد. نوآوری این تحقیق استفاده از الگوریتم پرندگان در حالت خارج از خط و ترکیب آن با تخمین حدود عدم قطعیت در حالت بر خط جهت بهینه کردن پارامترهای سیستم کنترل است. مزیت عمده ی این روش بر دیگر روش های معم...

سرویسهای چند رسانه ای در شبکه های ‏‎atm‎‏ دارای نیازهای ترافیکی گوناگونی هستند. بنابراین استراتژیهای مناسبی برای تخصیص پهنای باند و کنترل انباشتگی مورد نیاز هستند تا کیفیت سرویس دهی مطلوب را برای تمامی کاربران شبکه تضمین نمایند. از طرف دیگر، روشهای هوشمند مانند منطق فازی، به دلیل قابلیت درک و فرمولبندی کردن مشخصات کاملا غیر خطی ترافیک شبکه، پاسخهای خوبی به بسیاری از مسائل کنترل انباشتگی در شبکه...