فرمان پذیری یک خودرو که بیانگر رفتار دینامیکی آن در حرکت بر روی مسیرهای منحنی است متاثر از ویژگیهای هندسی و عملکردی ساز و کارهای گوناگون به کار رفته در خودرو نظیر سیستم فرمان، سیستم تعلیق و سیستم ترمز می باشد. بر این اساس در طراحی هر یک از سیستمهای یاد شده باید تاثیر ویژگیهای آن سیستم در فرمان پذیری خودرو به عنوان یکی از معیارهای مهم در نظر گرفته شود. در این مقاله تاثیر هندسه ( و به طور مشخص مخ...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

مبدل های dc/dc به صورت گسترده ای در سیستم تغذیه کامپیوتر، وسایل الکترونیکی قابل حمل، تجهیزات مخابراتی و فضایی، تجهیزات پزشکی و انرژیهای نو مانند باتریهای خورشیدی و فتوولتاتیک به کار برده می شوند. در بیشتر این کاربردها، ولتاژ ورودی dc ثابت نیست و گستره تغییرات آن نسبتا زیاد است. بنابراین یک مبدل dc/dc باید به گو نه ای طراحی شود که علی رغم تغییرات ولتاژ ورودی، ولتاژ خروجی ثابت بماند. بنابراین به ...

عملکرد پمپ های گریز از مرکز بسیار متأثر از مقدار لزجت سیال عبوری از آنها می باشد. از اینرو بهینه سازی پمپ گریز از مرکز جهت بکارگیری سیال با لزجتهای مختلف از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله بهینه سازی چند هدفی پروانه پمپ گریز از مرکز برای کار در دبی های حجمی و لزجتهای مختلف سیال عبوری از آن انجام شده است. در این فرایند توابع هدف بکارگرفته شده تابع هد تئوری و اتلافات هیدرولیکی پروانه می ...

در دهه اخیر، نیمه هادی ganبه دلیل گاف انرژی و رسانندگی گرمایی بزرگ تر نسبت به نیمه هادی gaas ، در کاربردهای توان بالا مورد توجه قرارگرفته است. به دلیل همین ویژگی ها، ganاین قابلیت را دارد که در دماها و ولتاژهای بالا نیز کار کند. علاوه بر این سرعت اشباع الکترون در ganنیز نسبت به gaasبیشتر بوده و به همین دلیل، این نیمه هادی برای کاربردهای فرکانس بالا نیز مناسب می باشد. در ترانزیستورهای hemt با فن...

برداشت های الکترومغناطیس هلیکوپتری حوزه فرکانس به عنوان روشی اکتشافی با سرعت و دقت بالا برای به نقشه در آوردن مقاومت ویژه زیر سطحی زمین، مورد استفاده قرار می گیرد. در عمل دو روش کلی تبدیل مستقیم و معکوس سازی با تکرار محاسبات برای مدل سازی و تفسیر داده های این روش استفاده می شود. روش های دسته اول دارای سرعت بالا ولی دقت پایین می باشند. در مقابل روش های معکوس سازی با تکرار محاسبات علاوه بر سرعت ب...

بدن انسان از پیچیدگی های و نقاط مبهم بسیاری برخوردار است که علم هنوز نتوانسته بر آن ها مسلط شود که در این زمینه می توان به سیستم حرکتی اشاره کرد. برای ایجاد حرکت در بدن چندین سیستم به صورت یکپارچه عمل می کنند. آگاهی از مکانیزم حرکت انسان می تواند در زمینه های گوناگونی همانند بازتوانی، تشخیص و درمان بیماری های حرکتی همچنین بهبود کارایی حرکات بدن سودمند باشد. هدف از این تحقیق افزایش درک و آگاهی ا...

هدف این پژوهش مدل سازی یک روبات شش پا با استخراج معادلات دینامیکی و کنترل این روبات است. معادلات سینماتیکی روبات با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاه های مختصات روی این روبات بدست می آید و سپس با تشخیص قیود هولونومیک و غیر-هولونومیک حاکم بر روبات و استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی روبات بدست می آید. الگوریتمی برای تولید شیوه گام برداری پایدار روبات بصورت ریتمیک ارائه شده است و پایدا...

در این پروژه به مکان¬یابی یک وسیله زیر آبی خودگردان پرداخته شده است. امواج الکترومغناطیسی ماهواره¬ها نمی¬توانند در اعماق آب نفوذ کنند، بنابراین برای موقعیت یابی این وسیله نمی¬توان از سیستم موقعیت یابی ماهواره¬ای استفاده کرد. برای موقعیت یابی این وسایل از سیستم ناوبری اینرسی استفاده می شود. در این پروژه برای جلوگیری از افزایش خطا، اطلاعات حسگرهای سیستم اینرسی، از طریق فیلتر کالمن با اطلاعات حسگر...