در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه ی پایداری ایستا و پویا صورت می گیرد. معمولاً ساختار ربات های چهارپا به گونه ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن ها می توان صرف نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل ملاحظه در نظر گرفته شده است و با اضافه کردن حرکت های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده سا...

در این مقاله ضمن بررسی رفتار بارهای دینامیکی سیستم قدرت در برابر اغتشاشات ولتاژی، مدلسازی دینامیکی شبکه خراسان شامل مدلسازی ژنراتور، avr، گاورنر، محدود کننده جریان تحریک و بارهای دینامیکی، ارائه شده و رفتار شبکه در 2 اغتشاش بزرگ و یک ناپایداری بلند مدت ولتاژ نوعی، بررسی می گردد. سپس روش جدید vci برای تخمین به هنگام[1] وضعیت ناپایداری ولتاژ در شبکه های قدرت ارائه شده و بر روی شبکه خراسان شبیه سا...

محاسبه مسیر پرواز و طراحی خلبان خودکار از مسائل مهم در طراحی اجسام پرنده است که مستلزم محاسبه دقیق ضرایب آیرودینامیکی و بهخصوص ضرایب دینامیکی می‌باشد. این مقاله به یک روند کلی برای محاسبه دو ضریب دینامیکی دمپینگ رول و دمپینگ پیچ با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی می‌پردازد. از روند ارائه‌شده در این مقاله، می‌توان برای محاسبه ضرایب دینامیکی دمپینگ پیچ و دمپینگ رول تمامی پرتابه‌ها و اجسام پرند...

تونل‌های زیرزمینی با مقطع دایروی امروزه کاربرد زیادی در زمینه‌ حمل و نقل دارند. یکی از بارزترین کاربردهای آن، متروهای شهری است که با کمک ماشین‌های حفر تونل (TBM) ایجاد می‌گردد. بررسی رفتار اینگونه سازه‌ها در برابر زلزله در زمان بهره‌برداری امری است که بایستی حتماً در هنگام طراحی مد نظر قرار گیرد. اگر چه خسارات ایجاد شده در سازه‌های مدفون در زلزله‌های اخیر کمتر از سازه‌های سطحی بوده است ولی از آن...

سیستم های انتقال سیال از جمله بزرگ ترین مصرف کنندگان انرژی در صنایع مختلف از جمله سیستم های آبرسانی می باشند که لزوم پرداختن به عملکرد بهینه آنها به ویژه از نظر مصرف انرژی با اهمیت است. با توجه به اینکه رفتار سیال در این گونه سیستم ها در شرایط متفاوت بهره برداری عموماً دینامیکی یا به عبارتی وابسته به زمان است، مطالعه رفتار این سیستم ها با استفاده از یک مدل دینامیکی امکان ارزیابی دقیق تر عملکرد س...

توسعه هسته دینامیکی هیدروستاتیک برای مدل گردش کلی جوّ بر مبنای تاوایی پتانسیلی با الگوریتم فرابرد پربندی نیمه لاگرانژی دررو مورد بررسی قرار می­گیرد. خطی سازی معادلات بسیط با مختصه قائم تعمیم یافته حول حالت پایه ساکن امکان استخراج مُدهای قائم و استفاده از آنها برای طراحی و پیاده سازی طرحواره گام برداری زمانی نیمه ضمنی را فراهم می کند. استفاده از متغیرهای پیش یابی تاوایی پتانسیلی، واگرایی سرعت و تق...