گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

در برنامه مدیریت تلفیقی آفات استفاده از عوامل کنترل بیولوژیک در کنار سایر برنامه­ های کنترل آفات متداول است. زنبور Habrobracon hebetor Say (Hym., Braconidae) به­ عنوان یکی از مهم­ترین پارازیتویید های لارو بسیاری از آفات راسته بالپولکداران مطرح می ­باشد. در این تحقیق اثر سموم آبامکتین،پروتئوس و سیرینولبر خصوصیات بیولوژیکی این پارازیتویید به روش اثر مستقیم (تماسی) و غیر مستقیم (میزبان مس...

سابقه و هدف: امروزه تحقیقات برای دست یابی به حشره کش های سازگار با محیط زیست به دلیل توسعه مقاومت به حشره کش های شیمیایی و اهمیت پزشکی و اقتصادی سوسری آلمانی (blattella germanica) در اماکن شهری کماکان در حال افزایش است. در مطالعه حاضر سمیت تماسی اسانس های سیر (allium sativum) و نارنگی (citrus nobilis var. deliciosa) علیه حشرات کامل سوسری آلمانی مورد ارزیابی قرار گرفت. مواد و روش ها: اسانس های گ...

چرخ دنده یکی از مهم ترین اجزای مکانیکی مورد کاربرد در سیستم های صنعتی می باشد که اغلب به علت خستگی مکانیکی، آسیب دیده و کارایی مطلوب خود را از دست می دهد. خستگی مکانیکی موجب می گردد که چرخ دنده ها در باری کمتر از حد تسلیم، تخریب گردند. در نتیجه بایستی در حین طراحی چرخ دنده ها عمر کاری مورد نیاز آن ها نیز محاسبه گردد. شکست در ناحیه ریشه دنده و کچلی سطح دنده دو عامل از کارافتادگی دنده ها می باشند...

هدف از این پایان نامه شبیه سازی فرایند جذب دی اکسید کربن در یک برج تماسی اشفته ‏‎(tca)‎‏ بود. بدین منظور موازنه جرم و انرژی در برج ‏‎tca‎‏ نوشته شد. سپس این معادلات با در نظر گرفتن شرایط سیستم به صورت عددی حل گردید. به منظور حل عددی برنامه ای به زبان ‏‎turbo pascal‎‏ نوشته گردید. جهت بررسی دقت سیستم ما نیازمند داده های تجربی بودیم، لیکن بدلیل فقدان این داده ها در مقالات، برج تماسی آشفته واقع در...

در مقاله ی حاضر به بررسی تغییر ضریب اصطکاک که یکی از پارامترهای اصلی و مهم در پدیده ی خستگی مالشی می باشد، پرداخته شده است. اندازه گیری ضریب اصطکاک به کمک دستگاه طراحی شده انجام گرفته است. مزیت استفاده از دستگاه طراحی شده این می باشد که دقت آن در اندازه گیری فشار تماسی و نیروی اصطکاکی و در نتیجه ضریب اصطکاک با حداقل خطا انجام می شود. آلیاژ مورد استفاده در این تست، آلیاژ آلومینیم 3t -2024 al می ...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...