معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مر...

  Background : Identifying the risk factors of recurrence of a disease is important both for physicians and patients. Analyzing the first recurrence may lead to an inaccurate evaluation of risk factors as it may not reflect the history of disease completely and may result in the loss of some valuable information. This study was aimed to analyze the time up to the recurrent relapses of schizophr...

در مقاله حاضر، روشی نوین برای هدایت بهینه فاز بازگشت به جو پیشنهاد می‎گردد. این روش هدایت مبتنی بر بهینه‎سازی مسیر لحظه‎ای و برخط است که در آن، فرامین بهینه هدایت از حل متوالی مسائل کنترل بهینه به دست می‎آیند. به منظور حل سریع و برخط مسائل کنترل بهینه، از رویکردی ترکیبی مشتمل بر مفاهیم همواری دیفرانسیلی، منحنی‎های بی‎اسپیلاین، هم‎نشانی مستقیم و برنامه‎ریزی‎ غیرخطی استفاده می‎شود. با انجام فرآین...

با گسترش روزافزون تمرکز سازمان‌ها در توسعه‌ی سیستم‌های مدیریت راهبردی، تعریف و پیاده‌سازی روش‌های کارای ارزیابی عملکرد به‌عنوان ابزار قدرت‌مند افزایش مزیت رقابتی سازمان‌ها شناخته شده است. یکی از برجسته‌ترین روش‌های ارزیابی عملکرد، الگوی کارت امتیازی متوازنپانویس{b‌a‌l‌a‌n‌c‌e‌d s‌c‌o‌r‌e‌c‌a‌r‌d (B‌S‌C)} است. از ویژگی‌هایی که در پیاده‌سازی الگوی کارت امتیازی متوازن طی چند سال اخیر، مورد توجه پژ...

شناخت عملکرد پروتئین ها با توجه به گستره فعالیت آنها از مسائل مهم زیست شناسی محسوب می شود. ساختار سه بعدی یک پروتئین در نحوه عملکرد آن نقش اساسی دارد. با توجه با رشد روز افزون رشته های پروتئین شناخته شده و مشکلات تعیین ساختار آنها به صورت آزمایشگاهی، روشهای محاسباتی برای پیش بینی ساختار پروتئین از توالی آمینواسیدهای سازنده آن مورد استفاده قرار می گیرند. پیش بینی مطمئن ساختار دوم علاوه بر ارائه ...

پایداری سامانه rtdgps در سرویس دهی به کاربران حائز اهمیت است. این سامانه از دو ایستگاه مرجع و کاربر تشکیل شده است. قطع سیگنال ایستگاه مرجع موجب کاهش پایداری سامانه می شود. قطع سیگنال gps موجب عدم تولید پروتکل مخصوص سامانه در ایستگاه مرجع می شود، در نتیجه فاکتورهای تصحیحاتی موجود در این پروتکل از طریق واسط ارتباطی به گیرنده کاربر نمی رسد. در این حالت سامانه از حالت موقعیت یابی dgps وارد حالت gps...

در این تحقیق، یک مدل چندهدفه شبیه‌سازی-بهینه‌سازی با رویکرد برداشت انتخابی از مخزن سد، با درنظر گرفتن سناریوهای مختلف آب رهاسازی شده از 4 دریچه مخزن و تکنیک مدل ترکیبی (Model Fusion) تدوین گردیده است. برای تخمین کیفیت آب رهاسازی شده ، مدل NSGA-II، مدل CE-QUAL-W2 و مدل ترکیبی، توسعه داده شده است. به منظور تولید رهاسازی‌های ممکن از دریچه‌های سد و اجرای مکرر مدل شبیه‌سازی، دو کد در MATLAB® به صورت...

معمولا آلاینده‌ها به صورت ناگهانی و نامحسوس در رودخانه‌ها تخلیه می‌شوند. بمنظور کاهش خسارات وارده نیاز است هرچه سریع‌تر مکان و زمان ورود آلاینده مشخص شود. به‌ همین منظور می‌بایست از مدل‌های بازگشتی در زمان و مکان استفاده شود.‌ مدل احتمال برگشتی یکی از مدل‌های تشخیص مکان و زمان رهاسازی آلاینده است. تشخیص منبع آلاینده با دو پارامتر مکان و زمان رهاسازی روبه‌رو است. بر همین اساس در مدل برگشتی احتما...