باگسترش کاربردهای رباتیک در بخش های مختلف صنعت، ایمنی و قابلیت اعتماد یک ربات به عنوان دو فاکتور مهم در طراحی ربات ها مطرح شده اند. برای افزایش قابلیت اعتماد و ایمنی یک ربات باید احتمال بروز خطا و نقص را در آن کاهش داد. احتمال خرابی ربات را در صورتی که بتوان قطعات و اجزاء بحرانی را پیدا کرد و علل به وجود آمدن نقص و خطا را در آن ها مشخص کرد، می توان بهبود داد. آنالیز انواع خطا و تحلیل اثرات آن (...

با توجه به زلزله خیز بودن کشور ایران، نیاز به بررسی لغزش زمین و جا به جایی ها بیش از پیش مورد توجه قرار گرفته است که می توان آن را بصورت نسبی و یا مطلق در نظر گرفت. در حالت بررسی جابجایی مطلق، از نقاط کنترل زمینی استفاده می شود ولی در حالت بررسی جابجایی نسبی، نیازی به استفاده از نقاط کنترل نمی باشد. یکی از روش های پیشنهادی جهت تعیین جابجایی نسبی سه بعدی، استفاده از ضرایب rpc است. در این روش ابت...

شهرداری تهران در پایین‎ترین سطح خود به چندین محله تقسیم می‌شود. برای اینکه شهرداری تهران بتواند خدمات مطلوبی به شهروندان ارائه کند، باید مختصات محلۀ سامان‎یافته‎ را طراحی کند. هدف این پژوهش ارائۀ راهکاری برای طراحی و تدوین مختصات محلۀ سامان‌یافته در کلان‎شهر تهران با استفاده از سازوکار بنچ‎‌مارکینگ است. در پژوهش پیش رو، داده‎ها با اجرای مصاحبه‎هایی گردآوری شدند و به‎کمک روش دلفی و تحلیل محتوا ب...

در این پایان نامه ، الگوریتم های نقطه درونی اولیه – دوگان برای بهینه سازی مخروط مرتبه دوم ، بر پایه توابع هسته متنوع ارائه می شود. و توابع هسته پیچیدگی بهتری را نتیجه می دهند، لذا از اهمیت زیادی برخوردارند. این دسته از توابع هسته ، قبلا" در بهینه سازی خطی بررسی شده است . کران های تکرار برای روش های بهنگام سازی بزرگ و کوچک o(?n log?n)log??n/?? و o(?n)log??n/?? بوده که n عدد مخروط مرتبه دوم در تد...

در این پژوهش، هدف ما معرفی سبک بازگشت ادبی و نحوۀ شکل گیری آن و سپس بررسی مختصات زبانی شعر این دوره به صورت اجمالی است. بی تردید تغییر و تحول سبک شعر، قبل از هر چیزی متأثر از تحولات سیاسی و اجتماعی است. البته مسائلی چون سنت ادبی، نوع مخاطب و مسائل شخصی شاعر، می تواند در شکل گیری سبک ادبی تأثیر گذار باشد. سبک بازگشت در طول دو دورۀ تاریخی، یعنی افشاریه و زندیه (حدود 1148 تا 1200 هـ .) پایه گذاری ...

ساخت یک مدل سه بعدی از پارامترهای مخزنی به ویژه تخلخل و تراوایی برای شبیه‌سازی جریان سیال بسیار حائز اهمیت است. هرچه این مدل به مقادیر واقعی نزدیک‌تر باشد، شبیه‌سازی مخزن بهتر انجام می‌گیرد. در این مقاله با استفاده از چهار روش مختلف زمین آماری کریجینگ، کوکریجینگ هم مختصات، شبیه‌سازی گوسی متوالی و شبیه‌سازی گوسی متوالی توام، تخمین و شبیه‌سازی سه بعدی تخلخل مخزن شده است. در ابتدا از روش کریجینگ و...

هدف پژوهش حاضر بررسی زمینه‌ها و ریشه‌های اجتماعی شکل‌گیری تئوری ولایت در اندیشه‌ی متصوفه و تشریح مختصات آن در نگاه عارفان عصر ایلخانان (قرن هفت و هشت هجری) است. در این راستا، با روش توصیفی-تحلیلی مختصات صورت اولیه‌ی اندیشه‌ی ولایت از دیدگاه افرادی چون حکیم ترمذی بررسی شده و نیز تلقی متصوفه‌ی عصر ایلخانان از مفهوم ولایت صوفیانه و فرآیند استحاله‌ی ولایت صوفیانه از وجه باطنی به وجه ظاهری و سیاسی م...

مهمترین عملیات در سیستم رمزنگاری بر مبنای منحنی بیضوی عمل ضرب اسکالر می باشد. به علت پیچیدگی عملیات ضرب اسکالر از لحاظ محاسباتی، در بسیاری از کاربردها، یک سخت افزار جدا برای انجام آن در نظر گرفته می شود. عمل ضرب اسکالر به صورت مجموعه ای از اعمال جمع، ضرب، مجذور و تقسیم در یک میدان محدود تعریف می گردد. در این پایان نامه ابتدا یک ضرب کننده موازی در میدان gf(2) که چند جمله ای غیر قابل تقسیم در آن...

پژوهش حاضر با هدف پیش بینی میزان عملکرد گندم آبی و دیم با روش های زمین آمار کریجینگ و شبکه‎ی عصبی مصنوعی در سطح استان خراسان رضوی انجام گرفت. بدین منظور نخست مشخّصات طول و عرض جغرافیایی هفده شهرستان مورد مطالعه، به عنوان ورودی های هر دو روش تعریف شد. خروجی هر روش نیز مقدار عملکرد گندم آبی و دیم هر شهرستان بود. در بخش زمین آمار سه روش کریجینگ معمولی، کریجینگ ساده و کریجنگ عمومی و در بخش شبکه‎ی عص...

در ارگ قاهره، مقابل مسجد محمد علی، تجهیزات یک ساعت خورشیدی بر بدنة یک برج قرار گرفته است که بسیار خوب کار می کند. این ساعت خورشیدی به خاطر شمار نوشته ها و علائم و نیز به خاطر پیچیدگی محاسباتی که برای طراحی و ساخت آن به کار رفته (استوانه ای مایل به جنوب غربی با [چهار] شاخص کج)، یقیناً ساعتی استثنایی است و شاهد بسیار خوبی برای پیشرفت فوق العاده فنی مسلمانان در ساخت شاخص ها و ساعت های خورشیدی در قر...