تقریبا ناشناخته بودن محیط بیکران دریا‌ها و نبود نقشه دقیق قبلی از فضای کاری یکی از چالش‌های فعلی ربات‌های خودمختار زیرسطحی در انجام ماموریت‌های محوله می‌باشد. هدف این پژوهش، طراحی مسیر بصورت روی خط برای یک ربات خودمختار زیرسطحی از موقعیت و سرعت ابتدایی به موقعیت و سرعت هدف در یک فضای کاری تقریبا ناشناخته با حضور موانع از پیش نامعلوم می‌باشد. برای این منظور، الگوریتم طراحی مسیر درخت جستجو سریع ت...

مقدمه: سزارین، یکی از شایع ترین اعمال جراحی در مامایی است در نتیجه، توجه به عوارض زخم سزارین و تعیین عوامل مؤثر در کاهش این عوارض اهمیت ویژه ای دارد. مطالعه حاضر با هدف مقایسه دو روش بستن پوست به روش بخیه های جدا از هم و روش زیر پوستی (پیوسته) در عمل جراحی سزارین از نظر عوارض زخم انجام شد. روش­کار: این مطالعه کارآزمایی بالینی یک سوکور تصادفی در سال 1389 بر روی 1044 بیماری که کاندید عمل جراحی سز...

الگوریتم جامعه مورچه‌ها یک روش تکاملی جدید می‌باشد که برای حل مسائل بهینه‌سازی معرفی گردیده است. ماهیت این الگوریتم که بر اساس جستجوی غذا توسط مورچه‌ها استوار شده است، شرایط محیط جستجوی گسسته را به این روش دیکته می‌نماید. اما بسیاری از مسائل واقعی دنیای اطراف ما پیوسته می‌باشند و به کارگیری این الگوریتم درحل آنها نیازمند گسسته‌سازی فضای جستجوی پیوسته و تبدیل مساله پیوسته به مساله گسسته می‌باشد....

وجود درزه در یک محیط گسسته تاثیر زیادی روی تغییر مقاومت مکانیکی و گذردهی هیدرولیکی سیستم دارد. مدل سازی هیدرومکانیک درزه نیاز به درنظر گرفتن تبادل جریان بین قسمت های پیوسته و درزه، جریان طولی و عرضی درون درزه و ارضاء قیود تماس مکانیکی روی سطوح درزه را دارد. برای مدل-سازی تبادل جریان بین محیط پیوسته و گسستگی ها به یک حل هیدرومکانیک در قسمت پیوسته و پیوند آن به محیط گسسته نیاز می باشد. در این رسا...

در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی نظیر خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. بر خلاف ربات های رایج که از اتصال اعضای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. این پایان نامه به تحلیل و کنترل ربات پیوسته به منظور عبور از مانع متحرک می پردازد. ر...

در این پایان نامه مفهوم جی قاب های پیوسته را که تعمیمی از جی قاب های گسسته می باشند معرفی می کنیم.جی قاب ها شامل تمامی تعمیم های قبلی قاب ها مانند شبه پروژکتورهای کراندار و قاب های زیر فضایی می باشند.هم چنین جی قاب های پیوسته را معرفی می کنیم و شرط لازم و کافی که چه موقع یک جی قاب پیوسته یک قاب پیوسته از نوع ریس می باشد را بیان می کنیم.در آخر نشان می دهیم که تحت برخی شرایط با حذف یک عنصر از یک ...