چکیده ندارد.

در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

کنترل پیش¬بین مقاوم یکی از روش¬های رایج کنترل سیستم¬های غیرخطی گسسته زمان است. این روش برای سیستم¬هایی قابل اعمال است که دارای دو بخش خطی و غیرخطی باشند. به شرطی که بخش غیرخطی آن در شرط لیپ¬شیتز صدق کند. در این پایان¬نامه برای افزایش ناحیه جذب کنترل پیش¬بین مقاوم از روش زمان¬بندی بهره استفاده شده است. با استفاده از این روش علاوه بر نقطه تعادل مطلوب نقاط تعادل دیگری نیز انتخاب شده و با استفاده ا...

یکی از مسائل بسیار مهم در مطالعات دینامیکی سیستم های قدرت، پایدار?سازی با استفاده از پایدار?ساز سیستم قدرت(pss) می?باشد. هدف از بکارگیری این پایدارساز، تضمین پایداری و کارایی سیستم حلقه بسته باحضور کلیه عدم قطعیت های ممکن می?باشد. این عدم قطعیت ها می?توانند ناشی از ،دینامیک های مدل??نشده، تغییر پارامتر?های مدل در اثر تغییرات شرایط محیط، اغتشاشات ناشی از نویز اندازه گیری و... باشند. پایدارساز?ها...

انتخاب الگوی فعال شدن عضلات برای رسیدن به یک هدف خاص به علت پیچیدگی های سیستم اسکلتی عضلانی و نحوه غلبه سیستم اعصاب مرکزی به این پیچیدگی ها، چندین دهه مورد علاقه محققان در این زمینه بوده است. یکی از پاسخ هایی که در این زمینه مطرح شده است، وجود واحدهای (سینرجی) ساده ایست که از ترکیب آن هافعالیت های پیچیده صورت می پذیرند.در این تحقیق وجود و همچنین نحوه آرایش این سینرجی ها در ناحیه کمر مورد بررسی ...

آشوب پدیده ای است غیرقابل پیش بینی، که در سیستم های دینامیکی غیرخطی مورد توجه قرار می گیرد. در این مقاله، کنترل این پدیده در یک سیستم انتقال چرخ دنده به عنوان یک سیستم دینامیک غیرخطی مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا ویژگی های دینامیک غیر خطی سیستم انتقال چرخ دنده بررسی می شود. سپس، صحت وجود آشوب در این دینامیک غیرخطی با استفاده از نمودار صفحه_فاز مورد بررسی قرار می گیرد. طراحی کنترل کننده مودلغزش...

سابقه و هدف: پروتئازها پرمصرف ترین آنزیم های صنعتی هستند که کاربردهای زیادی در زیست فناوری دارند. به طوری که حدود 60 درصد از بازار جهانی آنزیم های صنعتی را به خود اختصاص داده اند. پروتئازهای قلیایی به دلیل مقاوم بودن در ph قلیایی و حضور عوامل سورفاکتانت یا اکسیدکننده بسیار مهم می باشند. این مطالعه با هدف جداسازی و شناسایی سویه مولد پروتئاز از فاضلاب کشتارگاه دام جیرفت انجام شد. مواد و روش ها: ...

سابقه و هدف: پروتئازها پرمصرف ترین آنزیم های صنعتی هستند که کاربردهای زیادی در زیست فناوری دارند. به طوری که حدود 60 درصد از بازار جهانی آنزیم های صنعتی را به خود اختصاص داده اند. پروتئازهای قلیایی به دلیل مقاوم بودن در ph قلیایی و حضور عوامل سورفاکتانت یا اکسیدکننده بسیار مهم می باشند. این مطالعه با هدف جداسازی و شناسایی سویه مولد پروتئاز از فاضلاب کشتارگاه دام جیرفت انجام شد. مواد و روش ها: ا...

پرتاب کننده جامی یکی از سازه های استهلاک کننده انرژی در سرریز سدها می باشد. اگر بستر رودخانه در پایین دست این سازه آبرفتی باشد آبشستگی در پایین دست آن پایداری سازه را تهدید می کند. بنابراین کنترل آبشستگی و جلوگیری از شکست سازه بسیار حائز اهمیت می باشد. از روش هاس کنترل آبشستگی می توان به روش استفاده از صفحات مدفون و سنگچین اشاره کرد که با مقاوم سازی بستر آبشستگی را کاهش می دهند. در این تحقیق اب...