در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مب...

وجود تنش های بین لایه ای موضعی با شدت بالا در طول لبه آزاد لمینیت های کامپوزیتی، تحت عنوان اثر لبه آزاد شناخته می شود. به طور مشابه، اثر حاصل از تنش های موضعی بین لایه ای در مجاورت گوشه آزاد لمینیت ها، اثر گوشه آزاد نامیده می شود. هدف اصلی این پایان نامه، مدل سازی اثر گوشه آزاد در لمینیت های کامپوزیتی با الیاف متقارن متعامد و زاویه دار، با استفاده از روش المان محدود و بر اساس مدل سراسری-موضعی م...

این تحقیق با هدف ارزیابی عملکرد الگوریتم های کنترل و تعیین کنترل گر مناسب کانال های شبکه آبیاری عقیلی انجام گرفت. ارزیابی الگوریتم ها با استفاده از شاخص های ماکزیمم قدر مطلق خطا، انتگرال قدر مطلق بزرگی خطا و خطای برگشت به حالت ماندگار برای نتایج شبیه سازی گزینه بهره برداری واقعی کانال ها در طول یک دوره یک ماهه صورت پذیرفت. نتایج نشان داد که هر سه الگوریتم کنترل طراحی شده از دقّت و پتانسیل قابل ت...

یکی از مهمترین بحران هایی که از بدو حیات سازمان ملل متحد همواره صلح و امنیت بین المللی را مختل نموده، موضوع فلسطین است. متاسفانه به رغم گذشت بیش از 60 سال از این بحران، به نظر می رسد هنوز اراده جدی ای در جامعه بین المللی و به خصوص سازمان ملل متحد برای حل و فصل این موضوع وجود ندارد. نتیجه تداوم وضعیت نامشخص دولت فلسطین، آوارگی و از دست رفتن جان میلیون ها نفر انسان مظلوم بوده است که به رغم گذشت د...

بنا بر تصویب قانون پذیرش دانشجویان در سال­های آینده بر اساس افزایش تدریجی سهم سوابق تحصیلی آن‌ها در ترکیب با نمره­ی آزمون سراسری، مشخص کردن کم و کیف ترکیب این دو نوع نمره برای انتخاب شایسته­ی متقاضیان ورود به دانشگاه‌ها، یکی از مهم­ترین چالش­های تصمیم­گیرندگان در سازمان سنجش آموزش کشور بوده است. این پژوهش به‌منظور بررسی اعتبار نمرات حاصل از سوابق تحصیلی، آزمون سراسری و ترکیب آن‌ها بر اساس تئوری...

اجرای قانون متحد الشکل سازی البسه مصوب سال 1306 ش./1928 م.در شهر اصفهان،موجب واکنشهای متفاوت اقشار مختلف مردم این شهر شد.دسته ای از تجار از این جریان استقبال کردند و گروهی دیگر از جمله صنف عباباف-که از اجرای این قانون زیان می دیدند-در صف مخالفان طرح قرا گرفتند.روحانیون، مهم ترین مخالفان اجرای طرح بودند.زیرا با اجرای این برنامه،دولت می توانست بر فشارهای واردهء خود بر تغییرات الگوی لباس متحد الشک...

  مداخله بشر دوستانه از مفاهیمی است که باوجود دارا بودن سابقه‌ای حدودا یکصد ساله در ادبیات حقوق بین‌الملل،تنها در یک دهه اخیر مورد توجه مجامع بین‌المللی و از آن جمله محافل علمی و حقوقی جهان قرار گرفته است و دلیل آن،گسترش توجه‌ به حقوق بنیادین بشر از یک طرف و گسترش نقض شدید همان حقوق از طرف دیگر بوده است.توجه به آن حقوق از جانب سازمانهای بین‌المللی مدافع حقوق بشر و افکار عمومی بین‌المللی و نقض ...

 دیوان‌ بین‌المللی‌ دادگستری‌ در رأی‌ اخیر خویش‌ در ارتباط‌ با پرونده‌ حملات‌ ایالات‌ متحد به‌ سکوهای‌ نفتی‌، علیرغم‌ تأکید بر این‌ واقعیت‌ که‌ اقدام‌ نظامی‌ ایالات‌ متحد در حمله‌ به‌ سکوهای‌ نفتی‌ در 19 اکتبر 1987 و 18 آوریل‌ 1988 را نمی‌توان‌ «براساس‌ اقدام‌ ضروری‌ برای‌ حفاظت‌ از منافع‌ اساسی‌ وفق‌ ماده‌ 20 پاراگراف‌ 1 (د) معاهده‌ 1955 مودت‌، روابط‌ دوستانه‌ و حقوق کنسولی‌ ب...

مقالة حاضر به بررسی عوامل مؤثّر بر پیشرفت تحصیلی دانشجویان دانشگاه علوم و فنون مازندران می‌پردازد. روش تحقیق، توصیفی- تحلیلی و ابزار گردآوری داده‌ها پرسشنامه است. نتایج حاکی است که بین متغیرهای رتبة آزمون سراسری، فضای علمی موجود در دانشگاه، سهمیة ورود به دانشگاه، علاقه به رشتة تحصیلی، معدل پیش‌دانشگاهی، وضعیت والدین، شاغل بودن و تجربه عاطفی با پیشرفت تحصیلی دانشجویان رابطة معنی‌داری وجود دارد. ه...

تاکنون روش‌های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش‌های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه‌ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (HYBRID-VQVW) HYBRID-Visibility-QuadTree-Voronoi-WaveFront ارائه می‌شود. در این روش در هر فاصلة نمونه‌برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...