عملکرد مطلوب سیستم ترمز ضد قفل برای هر نوع جاده با کیفیت های خاص خود در مقدار مشخصی لغزش اتفاق می افتد. بنابراین ردیابی لغزش مطلوب چرخ ها منجر به عملکرد بهتر سیستم ترمز ضد قفل شده و خودرو بدون قفل شدن چرخ ها در زمان کوتاه تری پس از ترمز گیری متوقف می شود. سیستم ترمز ضدقفل، سیستمی غیرخطی همراه با عدم قطعیت های فراوان بر اساس کیفیت جاده می باشد که بحث کنترل لغزش چرخ را مشکل می سازد. در این پایان ...

رفتار حرکتی، تشخیص عیب و بازیابی حرکت در ربات موازی 6 درجه آزادی فضایی با محرک های دورانی موضوع پژوهش حاضر می باشد. انواع عیوب احتمالی در این ربات بررسی شده و روش هایی برای تشخیص عیوب احتمالی در ربات و جبران اثرات این عیوب روشهایی پیشنهاد شده است. روابط سینماتیکی ربات با لحاظ کردن قیود حرکتی مفاصل و مدل کردن حلقه های سینماتیکی ربات استخراج شده است. مدل سازی ربات برای وقوع عیوب مختلف در ربات مرح...

کاربرد فیلترهای اکتیو موازی برای جبران سازی بارهای غیرخطی با محدودیت هایی همراه است. دسته ای از این محدودیت ها مربوط به ساختار فیلتر و استراتژی های تعیین سیگنال مرجع می شود و دسته دیگر ناشی از شرایط غیرایده آل بار و منبع است. در این راستا، طرح های متعددی تاکنون به منظور حذف این مشکلات ارائه شده است. در این پژوهش ضمن بررسی و ارزیابی روش های پیشنهاد شده در مقالات علمی معتبر، روش کنترلی جدیدی معرف...

ارزیابی مقاومت توده سنگ در انتخاب محل مناسب، طراحی و اجرای موفق پروژه­های معدنی و عمرانی از ملزومات اولیه است. مقاومت فشاری سنگ بکر می­تواند به کمک آزمون­های استاندارد آزمایشگاهی تعیین شود، درحالی که تعیین این پارامتر برای توده سنگ به شدت درزه دار خیلی مشکل است. تخمین سریع این خصوصیت جهت ارزیابی اولیه، به طور قابل ملاحظه ای هزینه آزمایش های صحرایی را کاهش می دهد. آزمون­های آزمایشگاهی زیادی به و...

یکی از مهم ترین دستاورد های روش اجزاء محدود معرفی المان های ایزوپارامتریک می باشد. در کنار کاربرد های زیاد این المان ها، المان های ایزوپارامتریک مرتبه پایین دارای مشکلاتی از قبیل قفل شدگی برشی، حجمی و مُدهای جعلی انرژی صفر می باشند. مشکلات مذکور با افزایش تعداد المان ها و یا مرتبه المانی بهبود می یابد. از طرفی افزایش تعداد المان ها موجب بالا رفتن زمان محاسباتی می شود. بدین منظور استفاده از المان...

عضلات تنه نقش مهمی در پایداری و سلامتی ستون فقرات به عهده دارند. ثبت کمی مقادیر عملکرد عضلانی ، یک جز اساسی از اقدامات توانبخشی است. متدهای ثبت نیروی عضلانی ممکن است ، ایزومتریک، ایزوکنتیک و یا ایزواینرشیال باشد. متد اخیر که توسط ایزواستیشن ‏‎b200‏ صورت میگیرد به خاطر شباهت بیشتر به حرکات طبیعی بدن، از امتیاز ویژه ای برخوردار است. تاکنون به علت قفل صفحه ساژیتال دستگاه ‏‎b200‎‏ کلیه بررسی های عم...

بسیاری از سیستمهای صنعتی اعم از صنایع هوایی، روبات ها و به طور کلی هر سیستمی که به نوعی نیاز به کنترل در آن احساس می شود دارای رفتار غیر خطی است. در عین حال پیش از کنترل این سیستمها نیازمند شناسایی و نسبت دادن یک معادله ریاضی که بتواند توصیف کننده رفتار چنین سیستمهایی باشد هستیم. در این پژوهش یک سیستم ارتعاشی غیرخطی با در نظر گرفتن نامعینی ها و در دو حالت پایدار و ناپایدار شناسایی می شود. یکی...

دو کوارکیها ممکن است نقش مهمی را در فیزیک هادرونی به خصوص در نزدیکی گذارهای فاز (نقاط کایرال و نقاط غیرمحبوس شدگی) بازی کنند. ما با استفاده از ایده های مربوط به دو کوارکی برداری در حد همبستگیهای دو کوارکی کایرال در ناحیه نسبیتی و با اعمال نمودن برهم کنشهای فوق ریز بین کوارکها در دوکوارکیهای برداری, جرم حالت پنج کوارکی+θ را محاسبه می کنیم, همچنین با استفاده از روش تونل زنی به طور هم زمان پهنای و...

اندیس مس رضی آباد واقع در کمربند ولکانوپلوتونیک ارومیه- دختر، دربردارنده سنگ های آذرین نفوذی با سن الیگومیوسن و آتشفشانی-رسوبی با سن ائوسن است. این اندیس در 25 کیلومتری شمال غرب شهرستان جیرفت قرار دارد و دسترسی به آن از جاده اصلی کرمان- جیرفت میسر است. واحدهای رخنمون دار دربرگیرنده کانی سازی رضی آباد شامل طبقات شیل تیره رنگ، واحد های آتشفشانی- رسوبی و گدازه آندزیتی با سن ائوسن و واحد نفوذی کوار...

با توجه به اهمیت جذب انرژی در صنایع مختلف، جاذب های ضربه سبک از جمله سازه لانه زنبوری تحت بارگذاری درون و برون صفحه ای مورد توجه قرار گرفته است. در این تحقیق ابتدا رابطه تحلیلی برای تنش مسطح با در نظر گرفتن مدل سخت شوندگی توانی ارائه شده است. با استفاده از رابطه کرنش قفل شدگی و انرژی کرنشی، رابطه ی میزان انرژی ویژه جذب شده توسط سازه لانه زنبوری مدرج استخراج شده است. به منظور راستی آزمایی روابط ...