هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

یک شاخه مهم از علم مکانیک مربوط به بررسی رفتار اجسام در منطقه تماس آنها بویژه تماس دینامیکی می باشد. برخورد یک حال زمانمند از تماس می باشد، به صورتی که دو جسم به طور ناگهانی با هم در اثر اعمال نیروهای دینامیکی، تماس پیدا می کنند. در اثر این گونه تماسها نیروی بسیار زیادی در منطقه تماس و حد فاصل مرز تماس دو جسم ایجاد می شود که در طراحی از نظر استحکام، شکست و لهیدگی نقش بسزائی ایفا می کند. در بررس...

در درجه حرارت های بالا و یا در شرایط بارگذاری زیاد و یا در نقاط تمرکز تنش، رفتار ماده از حالت الاستیک خطی خارج شده و رفتار های غیر خطی نظیر خزش و پلاستیسیته به وجود می آید که در تحلیل اجزای محدود باعث ایجاد مشکلات محاسباتی، زمان اجرای بالا و یا عدم همگرایی به یک جواب مناسب می شود و ارزیابی و طراحی این قطعات را با پیچیدگی روبرو می کند. لذا بررسی امکان کاربرد روش های مبتنی بر آنالیز خطی ضرورت می ...

در پژوهش حاضر، رفتار ارتعاش عرضی غیرخطی نانولوله کربنی حامل سیال در بستر الاستیک با دامنه نوسانات بزرگ، مورد تحلیل قرار گرفته است. بدین منظور سیال گذرنده از نانولوله، غیرویسکوز و تراکم‌ناپذیر در نظر گرفته شده است. معادله ارتعاشی حاکم بر اساس تئوری الاستیک ریلی استخراج شده و با در نظر گرفتن تغییر متغیر مناسب، معادله به صورت قابل حل با روش اغتشاشات تبدیل و حل شده است. بر خلاف پژوهش‌های پیشین، راب...

در این مقاله، فرآیند نورد سرد با در نظر گرفتن شرایط کرنش صفحه-ای و ویژگی های مواد به صورت الاستیک _ پلاستیک (elastic-plastic) و الاستیک - سخت شوندگی خطی (elastic-linear work hardening) با کاربرد نرم افزار ansys ، مورد بررسی قرارگرفته است. بمنظور طراحی غلتک ها و ساز و کار نورد و هم چنین، شناسایی نواحی بروز عیب، مطالعه ی اثر عوامل گوناگون بر نیمرخ های تنش از اهمیتی ویژه برخوردار است. لذا، ابتدا ب...

در این تحقیق، پیچش الاستیک - پلاستیک مقاطع توپر بدون کارسختی با تنش تسلیم متغیر مورد بررسی قرار گرفته است. در کارهای قبلی انجام گرفته در زمینه پیچش الاستیک - پلاستیک (مقاطع تنش تسلیم ثابت)، از روش های تحلیلی و یا عددی دقیق استفاده شده، اما در این مقاله با کمک غیر کوپل سازی معادله دیفرانسیل پیچش، حل پیچش الاستیک - پلاستیک مقاطع تنش تسلیم متغیر انجام شده است. فرض تنش تسلیم متغیر برای قطعاتی که عم...

هدف این تحقیق، طراحی و روش ساخت فانتومی به منظور مدلسازی خواص مکانیکی بافت نرم است. این فانتوم از تومور و ماده سالمی که تومور را فرا گرفته تشکیل می‌شود. بدین منظور به ترکیبات ژلاتین در آب دیونیزه توجه شد و ترکیب وزنی مورد نیاز برای تولید موادی با رفتار الاستیک خطی و مدول الاستیک 21 و 102 کیلو پاسکال به دست آمد. این فانتوم به طور خاص برای استفاده در تصاویر اولتراسوند با اعمال تحر...

- در تحقیق حاضر از روش شبیه سازی دینامیک مولکولی برای پیش بینی خواص الاستیک شامل مدول الاستیک، مدول برشی و ضریب پواسون نانو کامپوزیت زمینه فلزی al-sic با درصدهای مختلف تقویت کننده استفاده شده است. برای انجام شبیه سازی از بسته ی نرم افزاری متن باز lammps استفاده گردیده است. پس از قرار دادن اتم های آلومینیوم و سیلیکون کارباید در مکان های اولیه خود، بین آن ها پتانسیل بین اتمی مناسب تعریف شده است. ...

کنترل عملکرد شمع دریایی به ویژه تحلیل پاسخ سیستم شمع- خاک، امری اجتناب ناپذیر است. روش های ساده زیادی برای محاسبه مقاومت نهایی و تغییرشکل تحت اثر بارهای جانبی بوجود آمده اند. آیین نامه api روش های مبتنی بر نتایج آزمایشات تمام مقیاس محققان را که در طول سال های متمادی بدست آمده است، هم برای خاک ماسه و هم خاک رس، جهت طراحی پیشنهاد کرده است. روش دیگر استفاده از منحنی های بی بعد طراحی ارائه شده توسط...

در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...