هدف: هدف این تحقیق آنالیز نمودار گشتاور زاویۀ مَفصل مچ پا و تعیین مشخصات مَفصل مچ در مراحل و سرعت های مختلف راه رفتن برای کاربرد در طراحی پروتزهای مچ و پنجۀ پا بود. روش بررسی: مطالعه به صورت مقطعی تحلیلی بود و ۲۰ نمونۀ در دسترس انتخاب شدند. آنالیز راه رفتن در سرعت های مختلف و با دو صفحۀ نیرو و پنج دوربین انجام شد. براساس نمودار گشتاورزاویه، فاز ایستایی به سه مرحله تقسیم شد. مشخصات مَفصل مچ شامل شب...

میراگر جرمی تنظیم شده ابزاری رایج در کنترل غیرفعال است که در بسیاری از سازه ها مورد استفاده قرار گرفته است. با این حال، با تمام ویژگی‌های مناسبی که در این میراگر وجود دارد، مهمترین محدودیت عملکردی آن، ضعف در برابر تحریک‌های با محتوای فرکانسی بالا است. روش‌های مختلفی برای غلبه بر این مشکل پیشنهاد شده‌اند که در میان آنها استفاده از میرایی هیسترتیک مصالح با رفتار غیرخطی به عنوان یک روش موثر شناخته...

در این مقاله به بررسی رفتار ارتعاشی یک تیر دوسرگیردار متصل به یک جاذب غیرخطی ارتعاشاتی که تحت بار نوسانی با دامنه‌های تحریک مختلف است، پرداخته شده است. این سیستم در واقع یک مدل ساده و محلی از سازه‌های دریایی تحت تحریک سیال خارجی را ارائه می‌دهد. برای مدل-سازی تیر از تئوری اویلر-برنولی و برای مدل‌سازی جاذب (چاه غیرخطی انرژی)، از فنر غیرخطی و دمپر خطی استفاده شده است. پاسخ سیستم به صورت تحلیلی (ر...

چکیده انگیزه اصلی این پایان نامه، بررسی اثر جاذب ارتعاشی متشکل از جرم وفنر، در موقعیتهای مختلف عمود بر سازه و در امتداد آن بر روی کاهش ارتعاشات در محدوده غیر خطی می باشد. سازه مورد مطالعه یک تیر کامپوزیت است که بر اساس تداخل مودال انرژی ورودی را به سمت جاذب هدایت می کند. حل معادله فرکانس تیر کامپوزیت، با استفاده از روش نوین الگوریتم تکاملی هدایت شده توسط تنوع جمعیت انجام شده است. معادله فرکانس...

در پایان نامه ی حاضر، رفتار ارتعاشی نانو مخروط های کربنی تک لایه، با استفاده از روش المان محدود بر پایه ی جرم و فنر مورد بررسی قرار می گیرد. در مدل المان محدود بکار رفته، اتم های کربن با استفاده از المان های جرم متمرکز مدلسازی شده و المان های فنر طولی و پیچشی برای شبیه سازی پیوند کوالانس میان اتم های کربن بکار می روند. المان های فنر طولی، برهم کنش میان هر دو اتم کربن موجود در یک پیوند و المان ه...

در این پایان نامه به مطالعه انتشار امواج کشسانی در یک محیط بی نظم میپردازیم. برای این منظور با استفاده از روشهای ماتریس انتقال نسبت عکس مشارکت و آمار ترازها مدهای نوسانی را در یک شبکه یک بعدی جرم و فنر با توزیع تصادفی از ثابتهای نیرو یا جرمها بررسی میکنیم. در ابتدا با استفاده از روشهای فیلتر کردن فوریه، یک نوفه با همبستگی بلند برد تولید میکنیم و مقادیر ثابتهای فنر یا جرمها را با کمک این نمونه ت...

سازه های جدار نازک امروزه به عنوان جاذب های انرژی در سازه خودرو به صورت گسترده مورد استفاده قرار می گیرند، تاکنون محققان زیادی به مطالعه رفتار این جاذب ها در هنگام اعمال ضربه پرداخته اند، مطالعه جذب انرژی و بیشینه نیروی ضربه بخش اصلی این تحقیقات را تشکیل می دهد، میزان جذب انرژی و مقدار بیشینه نیروی ضربه در این سازه ها به پارامترهای زیادی مانند شرایط مرزی، نرخ کرنش، تاریخچه بارگذاری، هندسه و انر...

بالانسینگ بهینه روشی جدید بر مبنای کنترل بهینه است که در آن مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر(مانند پروفیل سرعت) به طور همزمان محاسبه می شوند. این روش در افزایش عملکرد ربات های صنعتی اثر قابل توجهی دارد که باعث کاهش حداکثری در مصرف انرژی خواهد شد. علی رغم اینکه در بسیاری از کاربردهای رباتیک مانند چسب کاری و جوشکاری، مسیر مشخص است ولی مجهولات دیگری همچون پروفیل سرعت مجهول می باشد. در این پ...

شناسایی سیستم ها به معنی تخمین پارامترهای آن ها با اعمال ورودی های مشخص و بررسی پاسخ سیستم ها به این ورودی ها از جمله مسائل مربوط به مهندسی سیستم است که از دیرباز مورد توجه قرار گرفته است. روش های تحلیلی پیچیده و دارای محاسبات فراوان برای این امر ارائه و توسعه یافته اند. عیب عمده ی این روش ها پیچیدگی زیاد و در نتیجه حجم محاسباتی بالا و زمان بر بودن انجام محاسبات است که باعث می شود که نتوان از ا...

بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطاف پذیر کاربردهای ویژه ای در بسیاری از زمینه ها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونه هایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده می باشد. اندازه ی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش می دهد. یکی از محرکهای مفید در کوچک...