سیستم تعقیب پستی و بلندی های زمین و اجتناب از برخورد با موانع از جمله اجزای سیستم های ناوبری پیشرفته در هواپیماها، بالگردها و اشیاء پرنده بدون سرنشین می باشد. در سال های اخیر، از بین روش های مختلف، استفاده از سیستم های ناوبری مبتنی بر بینایی به دلیل ویژگی های خاص آن بیشتر مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. در این راستا، الهام گرفتن از موجودات زنده و الگو برداری از سیستم های ناوبری آنها می توان...

منطقه کوه گوی پشتی در فاصله 30 کیلومتری شمال غرب مراغه، در استان آذربایجان شرقی قرار دارد. دایک لامپروفیری کوه گوی پشتی در درون نهشته های رسوبی شمشک جایگیری کرده است و با توجه به شواهد چینه شناسی به طور احتمالی، سن سیمرین پیشین را دارد. کانی های اصلی تشکیل دهنده دایک لامپروفیری شامل: پلاژیوکلاز (آندزین-اولیگوکلاز)، بیوتیت (استونیت)، فلوگوپیت، اولیوین و کلینوپیروکسن (دیوپسید) است. در مقاطع میکرو...

آدمی در برخورد با امور ناخوشایندی همچون درد، رنج، اندوه، بیماری و مرگ و انواع بلایا متوجه می­شود که دنیا و هستی پیش رویش آکنده از ناملایماتی است که می­تواند اندیشه او را هم مانند جسمش تحت تأثیر قرار دهد. فیلسوفان در برخورد با این امور ناخوشایند بوده که به اندیشه در باب شرور توجیه عقلانی آن برآمدند. در این زمینه آراء فراوانی از متفکران غربی و اسلامی وجود دارد، لیکن ما لازم دیدیم که به جست‌وجوی ا...

در این مقاله، طراحی هدایت و کنترل یکپارچه با ترکیب روش‌های‌ کنترل مد لغزشی و گام به عقب صورت گرفته است. این روش برخلاف روش‌های سنتی موجود با تلفیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی و استخراج یک فضای حالت یکه به‌صورت مدل‌سازی یکپارچه، با مسئلة طراحی هدایت-کنترل به‌صورت یک تک حلقه برخورد می‌کند. روش فوق در مقابل نامعینی‌های ناشی از مدل دینامیکی رهگیر و شتاب هدف مقاوم است. نتایج شبیه‌سازی در سه بعد با ...

یکی از زمینه های فعال در عرصه علوم رباتیک، برنامه ریزی حرکت برای ربات های متحرک می باشد. احتراز از برخورد با موانع موجود در فضای کاری، اساس تحقیقات در زمینه برنامه ریزی حرکت ربات می باشد. بطور کلی مسائل برنامه ریزی حرکت از نوع pspace-hard و np-hard هستند. سیستم های چند رباتی نیز در واقع تعمیم یافته سیستم های تک رباتی می باشند که در آن ربات ها در یک محیط مشترک در کنار هم قرار دارند و با یکدیگر ب...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ - سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی ...

زمینه: به وجود آوردن اماکن عاری از دود دخانیات به منظور حمایت از افراد غیرسیگاری ضروری است و همچنین انگیزه ترک را برای افراد سیگاری فراهم می کند. با توجه به قانون ممنوعیت مصرف دخانیات در اماکن عمومی در کشور از سال های قبل و در نظر گرفتن اینکه در عمل اجرای آن ضعیف است بر آن شدیم تا این وضعیت را در شهر تهران بررسی نماییم.روش کار: این مطالعه به صورت مقطعی توصیفی در سال 88 انجام گردید. بعد از تقسیم...

     این تحقیق رابطه کیفیت زندگی کاری با عملکرد کارکنان دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران مرکزی را بررسی می‌کند. کیفیت زندگی کاری مشتمل بر هفت مؤلفه و عملکرد کارکنان با هر هفت مؤلفه رابطه مستقیم دارد که برای سنجش کیفیت زندگی کاری از مدل والتون و برای سنجش عملکرد کارکنان از مدل اچیو استفاده شده است. روش تحقیق در این پژوهش، توصیفی – پیمایشی است. جامعه آماری موردمطالعه شامل 240 نفر از کارکنان دانشگاه...