هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

امروزه با توجه به افزایش جمعیت در شهرها و گسترش روزافزون شهرنشینی و شهر گرایی، چالش اصلی در فرایند مدیریت و برنامه ریزی شهرها مکان یابی و انتخاب بسترهای بایسته در جهت گسترش های آتی شهری است که یکی از این عرصه ها دشت ها و بسترهای طبیعی همچون حوضه های آبریز است. دراین بین توجه به مسائل و شاخصه های طبیعی و انسانی موجود در این بسترها در جهت آگاهی از نوع انتخاب بسترها برای توسعه های آتی شهری بسیار ض...

اخیراً توجه زیادی به فضاهای ضربی-لیندلوف شده است؛ یعنی، فضاهایی که حاصل ضرب آن ها با هر فضای لیندلوفی، لیندلوف است. می دانیم که فضای x لیندلوف است، هرگاه هر پوشش باز x دارای زیرپوششی شمارا باشد. یکی از اهداف این پایان نامه، بررسی ویژگی های چنین فضاهایی است که توسط دوآنمو، تال، زدومسکی و آریچی ارائه گردیده است. همچنین نشان خواهیم داد که هرگاه فضای x شمارای تصویری، x^2 لیندلوف و هر تصویر پیوسته ...

پس از دوره قاجار با الگوبرداری از مدرنیسم غربی، در شهر تهران فضاهایی موسوم به میدان ایجاد شد که از معنای تاریخی «میدان» در زبان فارسی به مثابه فضایی تعاملی، تجمع‌پذیر و پیاده‌مدار، دور و به «فلکه» به منزله فضای مناسب برای تردد سواره نزدیک بوده است. متأسفانه امروز این دو عنصر شهری- میدان و فلکه- یکی انگاشته می‌شود. از پیامدهای مخرب این انطباق، قرارگیری مجسمه در مرکز این فلکه‌هاست که در حال حاضر ...

هدف: ارزیابی ویژگی‌های رابط کاربر و قابلیت جستجوی نرم‌‌افزارهای اسلامی سه حوزه قرآن، حدیث، و فقه و احکام در شهر قم و برپایه تجربه کاربران. روش/ رویکرد پژوهش: با روش پیمایشی و استفاده از پرسشنامه و مصاحبه به کسب نظر کاربران نرم‌افزارهای اسلامی براساس 14 ویژگی پرداخته شده است. یافته‌ها: رعایت مقیاس‌های مربوط به رابط کاربر و قابلیت جستجو، خوب (57/3) ارزیابی شده است. برترین نر‌م‌افزارها از این لحاظ...

در این پایان نامه برخی از خواص برد عددی عملگر ها و غلاف عددی چند جمله ای عملگرها روی یک فضای هیلبرت بیان می کنیم .غلاف عددی چند جمله ای از درجه ی k برای عملگر کراندارa توسط نوانلینا در سال 1993 تعریف شد. غلاف عددی چند جمله ای ها به منظور تخمین نرم f برای کلاس های گوناگونی از توابع f معرفی شد. هنگامی که a یک عملگر نرمال باشد برای تخمین نرم f، طیف a کفایت می کند؛ اما وقتی a نرمال نباشد طیف اغل...

استفاده از شبکه های ارتباطی بیسیم به جای سیم کشی نقطه به نقطه، در سال های اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. دسته ای از پژوهش ها و کاربردهای صنعتی بکارگیری شبکه های بیسیم را برای جمع آوری داده های سنسوری (data aggregation) و پایش (monitoring) وضعیت فرآیند توسعه داده اند و از آن با عنوان "شبکه حسگر بیسیم" (wireless sensor network) یا به اختصار wsn یاد می کنند. امروزه مفهوم "شبکه حسگر- عملگر بی...