طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

چکیده ندارد.

بررسی وضعیت کاربری زمین در مقاصد گردشگری اهمیت زیادی دارد، زیرا گردشگری یک فعالیت منبع پایه محسوب می شود. شناخت عوامل تأثیرگذار بر گردشگری، از جمله خدمات و تأسیسات، کمک شایانی در برنامه ریزی گردشگری می کند. شهرهای بزرگ و توریستی اغلب با مشکلات عدیده ای روبه رو هستند. قرارگیری مراکز توریستی در بافت تاریخی و سنتی شهر مشکل را دوچندان کرده است. بنابراین، جهت کاهش و پیشگیری تأثیرات منفی گردشگری لازم...

تعیین محل دفن زباله های شهری به دلیل تأثیر فراوان بر اقتصاد، اکولوژی و محیط زیست هر منطقه، یک مساله مهم در فرآیند برنامه ریزی شهری می باشد. در فرآیند تعیین محل دفع زباله های شهری سعی  بر آن است تا نقاطی با کم ترین خطرات برای محیط زیست و سلامت انسان مد نظر قرار گیرند. هدف از این مطالعه، بررسی زیست محیطی و تعیین محل مناسب جهت دفن زباله های شهری شهر پلدختر با استفاده از سیستم اطلاعات جغرافیایی (gi...

در اغلب موارد سازه­های کنترل و اندازه­گیری جریان در کانال­های باز به دلیل سازگاری با مقطع کانال و یا هزینه­های بالا با طولی کمتر از عرض کانال ساخته می­شوند. هیدرولیک جریان در چنین سازه­ای متفاوت از سازه هم­عرض کانال می­باشد. در تحقیق آزمایشگاهی حاضر تاثیر فشرده نمودن جوانب سازه ترکیبی سرریز- دریچه استوانه­ای بر ضریب دبی ترکیبی آن مورد بررسی قرار گرفته است. آزمایش­ها روی فلومی به طول 5/7 متر، عر...

در این پایان نامه فرض بر آشنایی مقدماتی با مفاهیم اولیه توپولوژی نظیر مجموعه های باز و بسته، نگاشت پیوسته، درون مجموعه و ... گرفته شده است. در فصل یک به بررسی فضاهای فشرده در رسته فضاهای توپولوژیک و ارائه برخی قضایای مربوط به فشردگی خواهیم پرداخت. هدف از این فصل آشنایی مقدماتی با مفهوم فشردگی است. در فصل دو خانواده با اندیس پیوسته را معرفی کرده و با کمک آن تعاریف معادلی برای فشردگی در رسته فض...

مطالعات جدید نشان می دهد واسپین، کمرین و ویسفاتین با اضافه وزن و چاقی ارتباط دارد، اما تأثیر برنامه های ورزشی بر آنها مشخص نیست. هدف پژوهش حاضر مقایسۀ اثر تمرین استقامتی و ترکیبی بر سطوح پلاسمایی آدیپوکاین ها، هورمون رشد و نیمرخ لیپیدی در دختران دچار اضافه وزن بود. بدین منظور 45 دانشجوی دختر داوطلب و دچار اضافه وزن (سن 46/2±20 سال؛ نمایۀ تودۀ بدن 89/0±27/29 کیلوگرم بر متر مربع؛ درصد چربی 92/3±4...

اطلاعات، مبنا و خوراک اصلی تصمیم سازی و تصمیم گیری است. گاهی حجم اطلاعات به دست آمده به اندازه ای زیاد است که تجزیه و تحلیل همه آن ها مقدور نیست. اما استفاده از اطلاعات ناقص ممکن است که به تصمیمات اشتباه منجر شود. یکی از را ه های جلوگیری از این خطا استفاده از اطلاعات در قالب شاخص ها است. تعریف شاخص های کاربردی و کمی سازی متغیرهای کیفی در حوزه های مختلف علمی می تواند در کشف مشکلات اصلی، هدف گذار...

   این مقاله مفهوم " جهانی شدن" را از زاویه نظریه‌های مطرح ارتباطی و برخی مقوله‌های تاثیرگذار در ارتباطات بررسی می‌کند. بدین‌منظور، با تفکیک چهار مفهوم " جهانیت"[1]، جهانی شدن[2] ، جهانی سازی[3]، و جهانی‌گرایی[4]  به رویکردهای نظری از حیث توجه به مقوله‌های فشردگی "زمان" ، "مکان"، و "فضا" می‌پردازد.    براساس این طبقه‌بندی که درچارچوب مطالعه‌ای تاریخی و اسنادی انجام گرفته است، صورت‌بندی ابتدایی...

در این پایان نامه به بررسی روش انتگرال گیری جدیدی بر پایه استفاده از مشتقات تابع می پردازیم. این روش با استفاده از تفاضل تابعی مشتق پذیر از بسط تیلور متناهی آن به عنوان تقریبی از انتگرالده، فرمول انتگرالی را ایجاد می کند که در ساختار آن مشتقات تابع مذکور بکار برده می شود. نشان می دهیم روش نام برده با استفاده از مشتقات mم تابع درجه دقتی معادل حداکثر m بار بیشتر از انتگرال گاوسی دارد. همچنین با ا...