در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش های متنوعی برای کنترل آن ها ارائه شود. مشخصه های دینامیکی بازوها در طراحی این روش ها معلوم و معین در نظر گرفته می شوند. این در حالی است که مشخصه های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

در چند دهه اخیر تحقیقات در زمینه نانوکامپوزیت ها به علت خواص منحصر به فردشان چون استحکام، سختی و دمای کاری بالاتر، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این پژوهش نانوکامپوزیت ریختگی a356-sio2با استفاده از فرایندهای ریخته گری گردابی در حالت کاملا مذاب و نیمه جامد و با افزودن ذرات تقویت کننده به دو صورت sio2 خام و ورقه های کامپوزیتیal1100-sio2 حاصل از فرایند آنیل و نورد اتصالی پیوسته، تولید شد. در ...

در این پژوهش رفتار خزشی فولاد نسوز 40hp تولیدی کارخانه فولاد اخگر اصفهان مورد مطالعه قرار گرفت. این نوع فولاد یکی از آلیاژهای پرکاربرد در ساخت لوله های کوره رفورمر صنایع پتروشیمی و صنایع تولید آهن جهت تولید گازهای احیاکننده است که به روش ریخته گری گریز از مرکز افقی تولید می شود. به دلیل شرایط محیطی کوره رفورمر (دمای بین ? 700 تا ? 1100 و فشار داخلی mpa 1 تا mpa 5) فرآیند خزش در این لوله ها بسیا...

کامپوزیت های زمینه فلزی دسته ای از مواد پیشرفته مهندسی هستند که بدلیل خواص منحصر به فردشان، کاربردهای مختلفی در صنایع مختلف پیدا کرده اند. این مواد از یک زمینه فلزی و یک فاز تقویت کنند? معمولاً سرامیکی تشکیل می شوند. از بین فلزات متداول، آلومینیم و آلیاژهای آن بیشترین کاربرد را بعنوان زمینه کامپوزیت ها پیدا کرده اند و امروزه کامپوزیت های زمینه آلومینیم حاوی تقویت کننده های مختلف تولید می شوند. د...

استفاده از سطح شیب دار خنک کننده یکی از موثرترین و کم هزینه ترین روش ها در ریخته گری نیمه جامد است که نیازمند تجهیزات اندکی می باشد. پارامترهای متفاوت سطح شیب دار که بر ریزساختار نهایی تأثیر می-گذارند شامل طول، زاویه و جنس سطح می شوند. با توجه به این پدیده، در این پژوهش اثر استفاده از سطح شیب دار و تغییرات مولفه های آن بر شکل و توزیع ورقه های گرافیتی، اندازه دانه آستنیت اولیه و فاصله لایه های پ...

در این پژوهش، جوشکاری غیر مشابه سوپرآلیاژ پایه نیکل اینکونل 617 به فولاد زنگ نزن آستنیتی310 به روش قوسی تنگستن- گاز مورد بررسی قرار گرفت. از سه فلز پرکننده اینکونل82 (ernicr3)، اینکونل617 (ernicrcomo1) و فولاد زنگ نزن 310 (er310) برای این منظور استفاده شد. با هدف تطابق شرایط آزمایشگاهی با شرایط واقعی جوشکاری در صنعت، اتصالات در حین جوشکاری با قیدگذاری بالا همراه شدند. پس از جوشکاری ریزساختار من...

به منظور بررسی تنوع کاریوتیپی درون گونه‌ای در Ae. triuncialis سیزده جمعیت از این گونه که از مناطق جغرافیایی مختلف در شمال غرب ایران جمع‌آوری شده بودند، با استفاده از تکنیک اسکواش مطالعه شدند. همه جمعیت‌ها دارای تعداد کروموزوم 28=n2 بودند اما خصوصیات کاریولوژیکی از قبیل طول کل کروموزوم‌ها، نسبت بازوهای کروموزومی، تعداد و طول ساتلیت‌ها، فرمول کاریوتیپی و شاخص‌های تقارن، تنوع زیادی نشان دادند. همچ...

زمینه وهدف : گزارش هایی مبنی بر استفاده از میدان های الکترومغناطیس در فرکانس های پایین جهت مطالعه بر ارگان های بدن ازجمله کبد، قلب، رحم و غدد وجود دارد. نظر به اینکه درمان بیماری های سیستم عصبی مرکزی به از جمله اضطراب از اهمیت خاصی برخوردار هستند مطالعه حاضر باهدف ارزیابی اثرات میدان های الکترومغناطیس در فرکانس های پایین با استفاده از داروهای اضطراب آور و به کارگیری دستگاه ماز صلیبی در دستور کا...

در این پژوهش به ارزیابی ریزساختار و رفتار تریبولوژیکی فولاد کربنی CK45 پوشش داده شده با آلیاژهای Fe-Al و     Fe-Al-Si با استفاده از فرآیند GTAW پرداخته شد. جهت بررسی ریزساختارهای تشکیل شده از میکروسکوپ نوری و همچنین جهت تعیین فازهای موجود روی سطح روکش­ها از آزمون پراش اشعه ایکس (XRD) استفاده شد. جهت ارزیابی رفتار سایشی روکش­های ایجاد شده از آزمون سایش پین روی دیسک در دو دمای محیط و 500 درجه سان...